Reconhecimento Manga e Ponto.ipynb

{
 "cells": [
  {
   "cell_type": "markdown",
   "metadata": {},
   "source": [
    "# Rede Neural"
   ]
  },
  {
   "cell_type": "code",
   "execution_count": 1,
   "metadata": {},
   "outputs": [],
   "source": [
    "WORKSPACE_PATH = 'Tensorflow/workspace'\n",
    "SCRIPTS_PATH = 'Tensorflow/scripts'\n",
    "APIMODEL_PATH = 'Tensorflow/models'\n",
    "ANNOTATION_PATH = WORKSPACE_PATH+'/annotations'\n",
    "IMAGE_PATH = WORKSPACE_PATH+'/images'\n",
    "MODEL_PATH = WORKSPACE_PATH+'/models'\n",
    "PRETRAINED_MODEL_PATH = WORKSPACE_PATH+'/pre-trained-models'\n",
    "CONFIG_PATH = MODEL_PATH+'/my_ssd_mobnet/pipeline.config'\n",
    "CHECKPOINT_PATH = MODEL_PATH+'/my_ssd_mobnet/'\n",
    "\n",
    "import tensorflow as tf\n",
    "from object_detection.utils import config_util\n",
    "from object_detection.protos import pipeline_pb2\n",
    "from google.protobuf import text_format\n",
    "\n",
    "import os\n",
    "from object_detection.utils import label_map_util\n",
    "from object_detection.utils import visualization_utils as viz_utils\n",
    "from object_detection.builders import model_builder\n",
    "\n",
    "CUSTOM_MODEL_NAME = 'my_ssd_mobnet' \n",
    "CONFIG_PATH = MODEL_PATH+'/'+CUSTOM_MODEL_NAME+'/pipeline.config'\n",
    "\n",
    "config = config_util.get_configs_from_pipeline_file(CONFIG_PATH)\n",
    "\n",
    "# Load pipeline config and build a detection model\n",
    "configs = config_util.get_configs_from_pipeline_file(CONFIG_PATH)\n",
    "detection_model = model_builder.build(model_config=configs['model'], is_training=False)\n",
    "\n",
    "# Restore checkpoint\n",
    "ckpt = tf.compat.v2.train.Checkpoint(model=detection_model)\n",
    "ckpt.restore(os.path.join(CHECKPOINT_PATH, 'ckpt-6')).expect_partial()\n",
    "\n",
    "@tf.function\n",
    "def detect_fn(image):\n",
    "    image, shapes = detection_model.preprocess(image)\n",
    "    prediction_dict = detection_model.predict(image, shapes)\n",
    "    detections = detection_model.postprocess(prediction_dict, shapes)\n",
    "    return detections"
   ]
  },
  {
   "cell_type": "markdown",
   "metadata": {},
   "source": [
    "# DEFINI VARIÁVEIS"
   ]
  },
  {
   "cell_type": "code",
   "execution_count": 2,
   "metadata": {},
   "outputs": [],
   "source": [
    "def inicia_variaveis():\n",
    "    \n",
    "    dataHora = datetime.now()\n",
    "    dataHora = dataHora.strftime(\"%d_%m_%Y_%H\")\n",
    "\n",
    "    global tempoInicialGeral, tempoFinalGeral, identificadas, baixo, alto, fator_imgs, altura_minima_ponto, altura_maxima_ponto\n",
    "    global corretas, erradas, info, sensibilidade, mediaHistograma, LER_IMG, ESCREVE_IMG, distancia_pontos_raio_px, delta_distancia_lidar, reducao_caixa_fruta\n",
    "    global TIPO_BASE, limiarLarguraPedunculo, limiarAlturaPedunculo, NOME_IMAGEM, NOME_JSON, NOME_TXT, METODO, min_samples,metodo_pontos_curva,altura_caixa_pedunculo, EXECUTA_VALIDACAO, QUANTIDADE_IMAGEM,POSICAO_PONTO, RAIO_CORTE, VERIFICACAO_PROFUNDIDADE_MANGA, QUANTIDADE_CORTE\n",
    "    \n",
    "    tempoInicialGeral = 0\n",
    "    tempoFinalGeral = 0\n",
    "    \n",
    "    corretas =        []\n",
    "    erradas =         []\n",
    "    info =            []\n",
    "    sensibilidade =   []\n",
    "    mediaHistograma = []\n",
    "\n",
    "    limiarAlturaPedunculo  = 0.3\n",
    "    limiarLarguraPedunculo = 0.2\n",
    "\n",
    "    baixo = [2, 0, 0]\n",
    "    alto  = [31, 255, 255]\n",
    "\n",
    "    distancia_pontos_raio_px = 2\n",
    "\n",
    "    fator_imgs = 7.5\n",
    "    \n",
    "    altura_minima_ponto = 3\n",
    "    altura_maxima_ponto = 4\n",
    "    \n",
    "    delta_distancia_lidar = 10\n",
    "    \n",
    "    reducao_caixa_fruta = 0.2\n",
    "    \n",
    "    altura_caixa_pedunculo = 10\n",
    "    \n",
    "    EXECUTA_VALIDACAO = True\n",
    "    \n",
    "    EXECUTA_VALIDACAO_GERAL = True\n",
    "    \n",
    "    min_samples = 4\n",
    "    metodo_pontos_curva = \"IsolationForest\"\n",
    "    #metodo_pontos_curva = \"Outliners\"\n",
    "    \n",
    "    TIPO_BASE = \"3D\"\n",
    "        \n",
    "    METODO = \"DBSCAN\"\n",
    "    #METODO = \"Kmeans\"\n",
    "    #METODO = \"Heuristica\"\n",
    "    \n",
    "    QUANTIDADE_CORTE = 1\n",
    "    \n",
    "    if(TIPO_BASE == \"3D\"):\n",
    "    \n",
    "        QUANTIDADE_CORTE = 3\n",
    "    \n",
    "    VERIFICACAO_PROFUNDIDADE_MANGA = True\n",
    "    \n",
    "    ##################2222222222222222222222222222222222DDDDDDDDDDDDDDDDDDDDDDDDDDDDDDDD############################\n",
    "    \n",
    "    #PASTA = \"VALID_CUT_POINT_2D/\"\n",
    "    \n",
    "    #LER_IMG           = \"VI2D_MANGO_LEAFLESS_SEM_FOLHA/\"\n",
    "    #NOME_IMAGEM       = \"_MANGO_LEAFLESS\"\n",
    "    #QUANTIDADE_IMAGEM = 242\n",
    "    #ESCREVE_IMG = \"VALID_CUT_POINT_2D/RESULTADO_SEM_FOLHA/\"\n",
    "    \n",
    "    #LER_IMG          = \"VI2D_MANGO_LEAFY_BACKGROUND_COM_FOLHA/\"\n",
    "    #NOME_IMAGEM      = \"_MANGO_LEAFY_BACKGROUND\"\n",
    "    #QUANTIDADE_IMAGEM = 201\n",
    "    #ESCREVE_IMG = \"VALID_CUT_POINT_2D/RESULTADO_COM_FOLHA/\"\n",
    "        \n",
    "    #LER_IMG          = \"VI2D_STEM_OCCLUDED_PEDUNCLO_OCLUSO/\"\n",
    "    #NOME_IMAGEM      = \"_STEM_OCCLUDED\"\n",
    "    #QUANTIDADE_IMAGEM = 166\n",
    "    #ESCREVE_IMG = \"VALID_CUT_POINT_2D/RESULTADO_PEDUNCULO_OCLUSO/\"\n",
    "    \n",
    "    \n",
    "    ##################3333333333333333333333333333333DDDDDDDDDDDDDDDDDDDDDDDDDDDDDD#################################\n",
    "    \n",
    "    PASTA = \"VALID_CUIT_POINT_3D/\"\n",
    "    \n",
    "    #LER_IMG           = PASTA + \"VI3D_MANGO_LEAFLESS_SEM_FOLHA/\"\n",
    "    #NOME_IMAGEM       = \"_MANGO_LEAFLESS\"\n",
    "    #QUANTIDADE_IMAGEM = 153\n",
    "    \n",
    "    #LER_IMG          = PASTA + \"VI3D_MANGO_LEAFY_BACKGROUND_COM_FOLHA/\"\n",
    "    #NOME_IMAGEM      = \"_MANGO_LEAFY_BACKGROUND\"\n",
    "    #QUANTIDADE_IMAGEM = 166\n",
    "    \n",
    "    LER_IMG          = PASTA + \"VI3D_STEM_OCCLUDED_PEDUNCLO_OCLUSO/\"\n",
    "    NOME_IMAGEM      = \"_STEM_OCCLUDED\"   \n",
    "    QUANTIDADE_IMAGEM = 76\n",
    "    \n",
    "    ARQUIVOS_LOG = PASTA + \"RESULTADOS/\" + NOME_IMAGEM[1:] + \"_\" + METODO + \"_\" + dataHora\n",
    "    ARQUIVOS_LOG = ARQUIVOS_LOG.upper()\n",
    "    ESCREVE_IMG = ARQUIVOS_LOG + \"/\"\n",
    "    \n",
    "    NOME_JSON   = \"_MANGO_MAP_JSON\"\n",
    "    \n",
    "    NOME_TXT = ARQUIVOS_LOG\n",
    "    \n",
    "    if(not os.path.exists(ESCREVE_IMG)):\n",
    "        \n",
    "        os.mkdir(ESCREVE_IMG)"
   ]
  },
  {
   "cell_type": "markdown",
   "metadata": {},
   "source": [
    "# FUNÇÃO PRINCIPAL"
   ]
  },
  {
   "cell_type": "code",
   "execution_count": 3,
   "metadata": {
    "scrolled": true
   },
   "outputs": [
    {
     "name": "stdout",
     "output_type": "stream",
     "text": [
      "Executando...\n",
      "Log...VALID_CUIT_POINT_3D/RESULTADOS/STEM_OCCLUDED_DBSCAN_25_03_2024_17\n",
      "############## CONFIGURAÇÕES DE LEITURA DOS ARQUIVOS ######################\n",
      "\n",
      "Caminho da imagem: VALID_CUIT_POINT_3D/VI3D_STEM_OCCLUDED_PEDUNCLO_OCLUSO/1_STEM_OCCLUDED.jpg\n",
      "Caminho do json:   VALID_CUIT_POINT_3D/VI3D_STEM_OCCLUDED_PEDUNCLO_OCLUSO/1_MANGO_MAP_JSON.json\n",
      "\n",
      "Imagem: 1 - Quantidade de fruta identificada: 1\n",
      "\n",
      "Manga localizada: 0\n",
      "Função: --> Obter CM/PX\n",
      "Fator cm_px: 0.11576\n",
      "Distancia Manga: 19.19 cm\n",
      "Função: --> Prever area do pedunculo\n",
      "Distancia Topo Caixa: 21.50 cm\n",
      "Função: --> Segmenta Área Pedúnculo\n",
      "Função: --> Método DBSCAN\n",
      "Função: --> Encontra Pontos Candidatos\n",
      "Função: --> Histograma HSV\n",
      "Valor maximo HUE = 25\n",
      "Quantidade de Pontos Candidatos: 229\n",
      "Quantidade de cluster encontrado: 4\n",
      "Função: --> Obter CM/PX\n",
      "Função: --> Seleciona pontos 3D\n",
      "Quantidade de pontos para corte: 0\n",
      "Ponto no centro do area do pedúnculo\n",
      "Função: --> Remove Pontos Fora da Curva\n",
      "Função: --> Método IsolationForest\n",
      "Quantidade de pontos selecionados: 1\n",
      "Função: --> Seleciona ponto final\n",
      "A distância do ponto selecionado para caixa IA: 3 cm\n",
      "Distancia profundidade ponto selecionado: 17.02 cm\n",
      "Porcentagem Manga:     95.35 %\n",
      "Porcentagem Pedunculo: 50.0 %\n",
      "Distancia Horizontal:  0.31 cm\n",
      "Distancia Vertical:    0.71 cm\n",
      "Ponto <--> Distancia Conhecida: 2.21 cm\n",
      "Porcentagem Ponto 1_cm:     1\n",
      "Porcentagem Ponto 2_cm:     1\n",
      "Porcentagem Ponto 3_cm:     1\n",
      "-*-*-*-*-*-*-*-*-*-*-*\n",
      "############## CONFIGURAÇÕES DE LEITURA DOS ARQUIVOS ######################\n",
      "\n",
      "Caminho da imagem: VALID_CUIT_POINT_3D/VI3D_STEM_OCCLUDED_PEDUNCLO_OCLUSO/2_STEM_OCCLUDED.jpg\n",
      "Caminho do json:   VALID_CUIT_POINT_3D/VI3D_STEM_OCCLUDED_PEDUNCLO_OCLUSO/2_MANGO_MAP_JSON.json\n",
      "\n",
      "Imagem: 2 - Quantidade de fruta identificada: 1\n",
      "\n",
      "Manga localizada: 0\n",
      "Função: --> Obter CM/PX\n",
      "Fator cm_px: 0.11548\n",
      "Distancia Manga: 19.27 cm\n",
      "Função: --> Prever area do pedunculo\n",
      "Distancia Topo Caixa: 20.74 cm\n",
      "Função: --> Segmenta Área Pedúnculo\n",
      "Função: --> Método DBSCAN\n",
      "Função: --> Encontra Pontos Candidatos\n",
      "Função: --> Histograma HSV\n",
      "Valor maximo HUE = 25\n",
      "Quantidade de Pontos Candidatos: 206\n",
      "Quantidade de cluster encontrado: 5\n",
      "Função: --> Obter CM/PX\n",
      "Função: --> Seleciona pontos 3D\n",
      "Quantidade de pontos para corte: 0\n",
      "Ponto no centro do area do pedúnculo\n",
      "Função: --> Remove Pontos Fora da Curva\n",
      "Função: --> Método IsolationForest\n",
      "Quantidade de pontos selecionados: 1\n",
      "Função: --> Seleciona ponto final\n",
      "A distância do ponto selecionado para caixa IA: 3 cm\n",
      "Distancia profundidade ponto selecionado: 17.27 cm\n",
      "Porcentagem Manga:     94.83 %\n",
      "Porcentagem Pedunculo: 51.55 %\n",
      "Distancia Horizontal:  0.32 cm\n",
      "Distancia Vertical:    0.66 cm\n",
      "Ponto <--> Distancia Conhecida: 2.32 cm\n",
      "Porcentagem Ponto 1_cm:     1\n",
      "Porcentagem Ponto 2_cm:     1\n",
      "Porcentagem Ponto 3_cm:     1\n",
      "-*-*-*-*-*-*-*-*-*-*-*\n",
      "############## CONFIGURAÇÕES DE LEITURA DOS ARQUIVOS ######################\n",
      "\n",
      "Caminho da imagem: VALID_CUIT_POINT_3D/VI3D_STEM_OCCLUDED_PEDUNCLO_OCLUSO/3_STEM_OCCLUDED.jpg\n",
      "Caminho do json:   VALID_CUIT_POINT_3D/VI3D_STEM_OCCLUDED_PEDUNCLO_OCLUSO/3_MANGO_MAP_JSON.json\n",
      "\n",
      "Imagem: 3 - Quantidade de fruta identificada: 1\n",
      "\n",
      "Manga localizada: 0\n",
      "Função: --> Obter CM/PX\n",
      "Fator cm_px: 0.11859\n",
      "Distancia Manga: 19.24 cm\n",
      "Função: --> Prever area do pedunculo\n",
      "Distancia Topo Caixa: 20.80 cm\n",
      "Função: --> Segmenta Área Pedúnculo\n",
      "Função: --> Método DBSCAN\n",
      "Função: --> Encontra Pontos Candidatos\n",
      "Função: --> Histograma HSV\n",
      "Valor maximo HUE = 25\n",
      "Quantidade de Pontos Candidatos: 215\n",
      "Quantidade de cluster encontrado: 5\n",
      "Função: --> Obter CM/PX\n",
      "Função: --> Seleciona pontos 3D\n",
      "Quantidade de pontos para corte: 0\n",
      "Ponto no centro do area do pedúnculo\n",
      "Função: --> Remove Pontos Fora da Curva\n",
      "Função: --> Método IsolationForest\n",
      "Quantidade de pontos selecionados: 1\n",
      "Função: --> Seleciona ponto final\n",
      "A distância do ponto selecionado para caixa IA: 3 cm\n",
      "Distancia profundidade ponto selecionado: 17.71 cm\n",
      "Porcentagem Manga:     97.15 %\n",
      "Porcentagem Pedunculo: 57.58 %\n",
      "Distancia Horizontal:  0.38 cm\n",
      "Distancia Vertical:    0.4 cm\n",
      "Ponto <--> Distancia Conhecida: 2.4 cm\n",
      "Porcentagem Ponto 1_cm:     1\n",
      "Porcentagem Ponto 2_cm:     1\n",
      "Porcentagem Ponto 3_cm:     1\n",
      "-*-*-*-*-*-*-*-*-*-*-*\n",
      "############## CONFIGURAÇÕES DE LEITURA DOS ARQUIVOS ######################\n",
      "\n",
      "Caminho da imagem: VALID_CUIT_POINT_3D/VI3D_STEM_OCCLUDED_PEDUNCLO_OCLUSO/4_STEM_OCCLUDED.jpg\n",
      "Caminho do json:   VALID_CUIT_POINT_3D/VI3D_STEM_OCCLUDED_PEDUNCLO_OCLUSO/4_MANGO_MAP_JSON.json\n",
      "\n",
      "Imagem: 4 - Quantidade de fruta identificada: 1\n",
      "\n",
      "Manga localizada: 0\n",
      "Função: --> Obter CM/PX\n",
      "Fator cm_px: 0.18491\n",
      "Distancia Manga: 29.88 cm\n",
      "Função: --> Prever area do pedunculo\n",
      "Distancia Topo Caixa: 30.76 cm\n",
      "Função: --> Segmenta Área Pedúnculo\n",
      "Função: --> Método DBSCAN\n",
      "Função: --> Encontra Pontos Candidatos\n",
      "Função: --> Histograma HSV\n",
      "Valor maximo HUE = 26\n",
      "Quantidade de Pontos Candidatos: 208\n",
      "Quantidade de cluster encontrado: 5\n",
      "Função: --> Obter CM/PX\n",
      "Função: --> Seleciona pontos 3D\n",
      "Quantidade de pontos para corte: 1\n",
      "Função: --> Remove Pontos Fora da Curva\n",
      "Função: --> Método IsolationForest\n",
      "Quantidade de pontos selecionados: 1\n",
      "Função: --> Seleciona ponto final\n",
      "A distância do ponto selecionado para caixa IA: 3.15 cm\n",
      "Distancia profundidade ponto selecionado: 204.49 cm\n",
      "Porcentagem Manga:     99.08 %\n",
      "Porcentagem Pedunculo: 57.58 %\n",
      "Distancia Horizontal:  0.71 cm\n",
      "Distancia Vertical:    0.89 cm\n",
      "Ponto <--> Distancia Conhecida: 2.11 cm\n",
      "Porcentagem Ponto 1_cm:     0\n",
      "Porcentagem Ponto 2_cm:     1\n",
      "Porcentagem Ponto 3_cm:     1\n",
      "-*-*-*-*-*-*-*-*-*-*-*\n",
      "############## CONFIGURAÇÕES DE LEITURA DOS ARQUIVOS ######################\n",
      "\n",
      "Caminho da imagem: VALID_CUIT_POINT_3D/VI3D_STEM_OCCLUDED_PEDUNCLO_OCLUSO/5_STEM_OCCLUDED.jpg\n",
      "Caminho do json:   VALID_CUIT_POINT_3D/VI3D_STEM_OCCLUDED_PEDUNCLO_OCLUSO/5_MANGO_MAP_JSON.json\n",
      "\n",
      "Imagem: 5 - Quantidade de fruta identificada: 1\n",
      "\n",
      "Manga localizada: 0\n",
      "Função: --> Obter CM/PX\n",
      "Fator cm_px: 0.17965\n",
      "Distancia Manga: 29.74 cm\n",
      "Função: --> Prever area do pedunculo\n",
      "Distancia Topo Caixa: 31.08 cm\n",
      "Função: --> Segmenta Área Pedúnculo\n",
      "Função: --> Método DBSCAN\n",
      "Função: --> Encontra Pontos Candidatos\n",
      "Função: --> Histograma HSV\n",
      "Valor maximo HUE = 26\n",
      "Quantidade de Pontos Candidatos: 228\n",
      "Quantidade de cluster encontrado: 4\n",
      "Função: --> Obter CM/PX\n",
      "Função: --> Seleciona pontos 3D\n",
      "Quantidade de pontos para corte: 0\n",
      "Ponto no centro do area do pedúnculo\n",
      "Função: --> Remove Pontos Fora da Curva\n",
      "Função: --> Método IsolationForest\n",
      "Quantidade de pontos selecionados: 1\n",
      "Função: --> Seleciona ponto final\n",
      "A distância do ponto selecionado para caixa IA: 3 cm\n",
      "Distancia profundidade ponto selecionado: 27.81 cm\n",
      "Porcentagem Manga:     97.56 %\n",
      "Porcentagem Pedunculo: 50.77 %\n",
      "Distancia Horizontal:  0.43 cm\n",
      "Distancia Vertical:    0.81 cm\n",
      "Ponto <--> Distancia Conhecida: 2.35 cm\n",
      "Porcentagem Ponto 1_cm:     1\n",
      "Porcentagem Ponto 2_cm:     1\n",
      "Porcentagem Ponto 3_cm:     1\n",
      "-*-*-*-*-*-*-*-*-*-*-*\n",
      "############## CONFIGURAÇÕES DE LEITURA DOS ARQUIVOS ######################\n",
      "\n",
      "Caminho da imagem: VALID_CUIT_POINT_3D/VI3D_STEM_OCCLUDED_PEDUNCLO_OCLUSO/6_STEM_OCCLUDED.jpg\n",
      "Caminho do json:   VALID_CUIT_POINT_3D/VI3D_STEM_OCCLUDED_PEDUNCLO_OCLUSO/6_MANGO_MAP_JSON.json\n",
      "\n",
      "Imagem: 6 - Quantidade de fruta identificada: 1\n",
      "\n",
      "Manga localizada: 0\n",
      "Função: --> Obter CM/PX\n",
      "Fator cm_px: 0.18044\n",
      "Distancia Manga: 29.81 cm\n",
      "Função: --> Prever area do pedunculo\n",
      "Distancia Topo Caixa: 30.93 cm\n",
      "Função: --> Segmenta Área Pedúnculo\n",
      "Função: --> Método DBSCAN\n",
      "Função: --> Encontra Pontos Candidatos\n",
      "Função: --> Histograma HSV\n",
      "Valor maximo HUE = 26\n",
      "Quantidade de Pontos Candidatos: 255\n",
      "Quantidade de cluster encontrado: 5\n",
      "Função: --> Obter CM/PX\n",
      "Função: --> Seleciona pontos 3D\n",
      "Quantidade de pontos para corte: 0\n",
      "Ponto no centro do area do pedúnculo\n",
      "Função: --> Remove Pontos Fora da Curva\n",
      "Função: --> Método IsolationForest\n",
      "Quantidade de pontos selecionados: 1\n",
      "Função: --> Seleciona ponto final\n",
      "A distância do ponto selecionado para caixa IA: 3 cm\n",
      "Distancia profundidade ponto selecionado: 28.88 cm\n",
      "Porcentagem Manga:     98.18 %\n",
      "Porcentagem Pedunculo: 59.09 %\n",
      "Distancia Horizontal:  0.46 cm\n",
      "Distancia Vertical:    0.65 cm\n",
      "Ponto <--> Distancia Conhecida: 2.39 cm\n",
      "Porcentagem Ponto 1_cm:     1\n",
      "Porcentagem Ponto 2_cm:     1\n",
      "Porcentagem Ponto 3_cm:     1\n",
      "-*-*-*-*-*-*-*-*-*-*-*\n",
      "############## CONFIGURAÇÕES DE LEITURA DOS ARQUIVOS ######################\n",
      "\n",
      "Caminho da imagem: VALID_CUIT_POINT_3D/VI3D_STEM_OCCLUDED_PEDUNCLO_OCLUSO/7_STEM_OCCLUDED.jpg\n",
      "Caminho do json:   VALID_CUIT_POINT_3D/VI3D_STEM_OCCLUDED_PEDUNCLO_OCLUSO/7_MANGO_MAP_JSON.json\n",
      "\n"
     ]
    },
    {
     "name": "stdout",
     "output_type": "stream",
     "text": [
      "Imagem: 7 - Quantidade de fruta identificada: 1\n",
      "\n",
      "Manga localizada: 0\n",
      "Função: --> Obter CM/PX\n",
      "Fator cm_px: 0.13978\n",
      "Distancia Manga: 22.45 cm\n",
      "Função: --> Prever area do pedunculo\n",
      "Distancia Topo Caixa: 23.62 cm\n",
      "Função: --> Segmenta Área Pedúnculo\n",
      "Função: --> Método DBSCAN\n",
      "Função: --> Encontra Pontos Candidatos\n",
      "Função: --> Histograma HSV\n",
      "Valor maximo HUE = 17\n",
      "Quantidade de Pontos Candidatos: 477\n",
      "Quantidade de cluster encontrado: 4\n",
      "Função: --> Obter CM/PX\n",
      "Função: --> Seleciona pontos 3D\n",
      "Quantidade de pontos para corte: 2\n",
      "Função: --> Remove Pontos Fora da Curva\n",
      "Função: --> Método IsolationForest\n",
      "Quantidade de pontos selecionados: 2\n",
      "Função: --> Seleciona ponto final\n",
      "A distância do ponto selecionado para caixa IA: 3.37 cm\n",
      "Distancia profundidade ponto selecionado: 23.67 cm\n",
      "Porcentagem Manga:     100.0 %\n",
      "Porcentagem Pedunculo: 39.47 %\n",
      "Distancia Horizontal:  0.15 cm\n",
      "Distancia Vertical:    0.47 cm\n",
      "Ponto <--> Distancia Conhecida: 2.39 cm\n",
      "Porcentagem Ponto 1_cm:     1\n",
      "Porcentagem Ponto 2_cm:     1\n",
      "Porcentagem Ponto 3_cm:     1\n",
      "-*-*-*-*-*-*-*-*-*-*-*\n",
      "############## CONFIGURAÇÕES DE LEITURA DOS ARQUIVOS ######################\n",
      "\n",
      "Caminho da imagem: VALID_CUIT_POINT_3D/VI3D_STEM_OCCLUDED_PEDUNCLO_OCLUSO/8_STEM_OCCLUDED.jpg\n",
      "Caminho do json:   VALID_CUIT_POINT_3D/VI3D_STEM_OCCLUDED_PEDUNCLO_OCLUSO/8_MANGO_MAP_JSON.json\n",
      "\n",
      "Imagem: 8 - Quantidade de fruta identificada: 1\n",
      "\n",
      "Manga localizada: 0\n",
      "Função: --> Obter CM/PX\n",
      "Fator cm_px: 0.13818\n",
      "Distancia Manga: 22.42 cm\n",
      "Função: --> Prever area do pedunculo\n",
      "Distancia Topo Caixa: 23.66 cm\n",
      "Função: --> Segmenta Área Pedúnculo\n",
      "Função: --> Método DBSCAN\n",
      "Função: --> Encontra Pontos Candidatos\n",
      "Função: --> Histograma HSV\n",
      "Valor maximo HUE = 19\n",
      "Quantidade de Pontos Candidatos: 683\n",
      "Quantidade de cluster encontrado: 5\n",
      "Função: --> Obter CM/PX\n",
      "Função: --> Seleciona pontos 3D\n",
      "Quantidade de pontos para corte: 2\n",
      "Função: --> Remove Pontos Fora da Curva\n",
      "Função: --> Método IsolationForest\n",
      "Quantidade de pontos selecionados: 2\n",
      "Função: --> Seleciona ponto final\n",
      "A distância do ponto selecionado para caixa IA: 3.73 cm\n",
      "Distancia profundidade ponto selecionado: 58.25 cm\n",
      "Porcentagem Manga:     100.0 %\n",
      "Porcentagem Pedunculo: 41.89 %\n",
      "Distancia Horizontal:  0.63 cm\n",
      "Distancia Vertical:    0.09 cm\n",
      "Ponto <--> Distancia Conhecida: 2.84 cm\n",
      "Porcentagem Ponto 1_cm:     0\n",
      "Porcentagem Ponto 2_cm:     1\n",
      "Porcentagem Ponto 3_cm:     1\n",
      "-*-*-*-*-*-*-*-*-*-*-*\n",
      "############## CONFIGURAÇÕES DE LEITURA DOS ARQUIVOS ######################\n",
      "\n",
      "Caminho da imagem: VALID_CUIT_POINT_3D/VI3D_STEM_OCCLUDED_PEDUNCLO_OCLUSO/9_STEM_OCCLUDED.jpg\n",
      "Caminho do json:   VALID_CUIT_POINT_3D/VI3D_STEM_OCCLUDED_PEDUNCLO_OCLUSO/9_MANGO_MAP_JSON.json\n",
      "\n",
      "Imagem: 9 - Quantidade de fruta identificada: 1\n",
      "\n",
      "Manga localizada: 0\n",
      "Função: --> Obter CM/PX\n",
      "Fator cm_px: 0.14118\n",
      "Distancia Manga: 22.51 cm\n",
      "Função: --> Prever area do pedunculo\n",
      "Distancia Topo Caixa: 23.74 cm\n",
      "Função: --> Segmenta Área Pedúnculo\n",
      "Função: --> Método DBSCAN\n",
      "Função: --> Encontra Pontos Candidatos\n",
      "Função: --> Histograma HSV\n",
      "Valor maximo HUE = 19\n",
      "Quantidade de Pontos Candidatos: 648\n",
      "Quantidade de cluster encontrado: 6\n",
      "Função: --> Obter CM/PX\n",
      "Função: --> Seleciona pontos 3D\n",
      "Quantidade de pontos para corte: 1\n",
      "Função: --> Remove Pontos Fora da Curva\n",
      "Função: --> Método IsolationForest\n",
      "Quantidade de pontos selecionados: 1\n",
      "Função: --> Seleciona ponto final\n",
      "A distância do ponto selecionado para caixa IA: 3.81 cm\n",
      "Distancia profundidade ponto selecionado: 50.63 cm\n",
      "Porcentagem Manga:     100.0 %\n",
      "Porcentagem Pedunculo: 40.79 %\n",
      "Distancia Horizontal:  0.7 cm\n",
      "Distancia Vertical:    0.11 cm\n",
      "Ponto <--> Distancia Conhecida: 3.13 cm\n",
      "Porcentagem Ponto 1_cm:     0\n",
      "Porcentagem Ponto 2_cm:     1\n",
      "Porcentagem Ponto 3_cm:     1\n",
      "-*-*-*-*-*-*-*-*-*-*-*\n",
      "############## CONFIGURAÇÕES DE LEITURA DOS ARQUIVOS ######################\n",
      "\n",
      "Caminho da imagem: VALID_CUIT_POINT_3D/VI3D_STEM_OCCLUDED_PEDUNCLO_OCLUSO/10_STEM_OCCLUDED.jpg\n",
      "Caminho do json:   VALID_CUIT_POINT_3D/VI3D_STEM_OCCLUDED_PEDUNCLO_OCLUSO/10_MANGO_MAP_JSON.json\n",
      "\n",
      "Imagem: 10 - Quantidade de fruta identificada: 1\n",
      "\n",
      "Manga localizada: 0\n",
      "Função: --> Obter CM/PX\n",
      "Fator cm_px: 0.18493\n",
      "Distancia Manga: 30.42 cm\n",
      "Função: --> Prever area do pedunculo\n",
      "Distancia Topo Caixa: 31.59 cm\n",
      "Função: --> Segmenta Área Pedúnculo\n",
      "Função: --> Método DBSCAN\n",
      "Função: --> Encontra Pontos Candidatos\n",
      "Função: --> Histograma HSV\n",
      "Valor maximo HUE = 25\n",
      "Quantidade de Pontos Candidatos: 126\n",
      "Quantidade de cluster encontrado: 4\n",
      "Função: --> Obter CM/PX\n",
      "Função: --> Seleciona pontos 3D\n",
      "Quantidade de pontos para corte: 2\n",
      "Função: --> Remove Pontos Fora da Curva\n",
      "Função: --> Método IsolationForest\n",
      "Quantidade de pontos selecionados: 2\n",
      "Função: --> Seleciona ponto final\n",
      "A distância do ponto selecionado para caixa IA: 3.33 cm\n",
      "Distancia profundidade ponto selecionado: 32.37 cm\n",
      "Porcentagem Manga:     100.0 %\n",
      "Porcentagem Pedunculo: 14.29 %\n",
      "Distancia Horizontal:  0.57 cm\n",
      "Distancia Vertical:    0.81 cm\n",
      "Ponto <--> Distancia Conhecida: 2.12 cm\n",
      "Porcentagem Ponto 1_cm:     1\n",
      "Porcentagem Ponto 2_cm:     1\n",
      "Porcentagem Ponto 3_cm:     1\n",
      "-*-*-*-*-*-*-*-*-*-*-*\n",
      "############## CONFIGURAÇÕES DE LEITURA DOS ARQUIVOS ######################\n",
      "\n",
      "Caminho da imagem: VALID_CUIT_POINT_3D/VI3D_STEM_OCCLUDED_PEDUNCLO_OCLUSO/11_STEM_OCCLUDED.jpg\n",
      "Caminho do json:   VALID_CUIT_POINT_3D/VI3D_STEM_OCCLUDED_PEDUNCLO_OCLUSO/11_MANGO_MAP_JSON.json\n",
      "\n",
      "\n",
      "11 - Fruta nao identificada\n",
      "\n",
      "############## CONFIGURAÇÕES DE LEITURA DOS ARQUIVOS ######################\n",
      "\n",
      "Caminho da imagem: VALID_CUIT_POINT_3D/VI3D_STEM_OCCLUDED_PEDUNCLO_OCLUSO/12_STEM_OCCLUDED.jpg\n",
      "Caminho do json:   VALID_CUIT_POINT_3D/VI3D_STEM_OCCLUDED_PEDUNCLO_OCLUSO/12_MANGO_MAP_JSON.json\n",
      "\n",
      "Imagem: 12 - Quantidade de fruta identificada: 1\n",
      "\n",
      "Manga localizada: 0\n",
      "Função: --> Obter CM/PX\n",
      "Fator cm_px: 0.18533\n",
      "Distancia Manga: 30.54 cm\n",
      "Função: --> Prever area do pedunculo\n",
      "Distancia Topo Caixa: 32.20 cm\n",
      "Função: --> Segmenta Área Pedúnculo\n",
      "Função: --> Método DBSCAN\n",
      "Função: --> Encontra Pontos Candidatos\n",
      "Função: --> Histograma HSV\n",
      "Valor maximo HUE = 25\n",
      "Quantidade de Pontos Candidatos: 109\n",
      "Quantidade de cluster encontrado: 2\n",
      "Função: --> Obter CM/PX\n",
      "Função: --> Seleciona pontos 3D\n",
      "Quantidade de pontos para corte: 0\n",
      "Ponto no centro do area do pedúnculo\n",
      "Função: --> Remove Pontos Fora da Curva\n",
      "Função: --> Método IsolationForest\n",
      "Quantidade de pontos selecionados: 1\n",
      "Função: --> Seleciona ponto final\n",
      "A distância do ponto selecionado para caixa IA: 3 cm\n",
      "Distancia profundidade ponto selecionado: 40.28 cm\n",
      "Porcentagem Manga:     100.0 %\n",
      "Porcentagem Pedunculo: 28.0 %\n",
      "Distancia Horizontal:  0.69 cm\n",
      "Distancia Vertical:    1.09 cm\n",
      "Ponto <--> Distancia Conhecida: 1.99 cm\n",
      "Porcentagem Ponto 1_cm:     0\n",
      "Porcentagem Ponto 2_cm:     1\n",
      "Porcentagem Ponto 3_cm:     1\n",
      "-*-*-*-*-*-*-*-*-*-*-*\n",
      "############## CONFIGURAÇÕES DE LEITURA DOS ARQUIVOS ######################\n",
      "\n",
      "Caminho da imagem: VALID_CUIT_POINT_3D/VI3D_STEM_OCCLUDED_PEDUNCLO_OCLUSO/13_STEM_OCCLUDED.jpg\n",
      "Caminho do json:   VALID_CUIT_POINT_3D/VI3D_STEM_OCCLUDED_PEDUNCLO_OCLUSO/13_MANGO_MAP_JSON.json\n",
      "\n",
      "Imagem: 13 - Quantidade de fruta identificada: 1\n",
      "\n",
      "Manga localizada: 0\n",
      "Função: --> Obter CM/PX\n",
      "Fator cm_px: 0.14664\n",
      "Distancia Manga: 21.73 cm\n",
      "Função: --> Prever area do pedunculo\n",
      "Distancia Topo Caixa: 22.72 cm\n",
      "Função: --> Segmenta Área Pedúnculo\n",
      "Função: --> Método DBSCAN\n",
      "Função: --> Encontra Pontos Candidatos\n",
      "Função: --> Histograma HSV\n",
      "Valor maximo HUE = 29\n",
      "Quantidade de Pontos Candidatos: 583\n",
      "Quantidade de cluster encontrado: 2\n",
      "Função: --> Obter CM/PX\n",
      "Função: --> Seleciona pontos 3D\n",
      "Quantidade de pontos para corte: 0\n",
      "Ponto no centro do area do pedúnculo\n",
      "Função: --> Remove Pontos Fora da Curva\n",
      "Função: --> Método IsolationForest\n",
      "Quantidade de pontos selecionados: 1\n",
      "Função: --> Seleciona ponto final\n",
      "A distância do ponto selecionado para caixa IA: 3 cm\n",
      "Distancia profundidade ponto selecionado: 27.05 cm\n",
      "Porcentagem Manga:     100.0 %\n",
      "Porcentagem Pedunculo: 100.0 %\n",
      "Distancia Horizontal:  0.37 cm\n",
      "Distancia Vertical:    1.15 cm\n",
      "Ponto <--> Distancia Conhecida: 1.92 cm\n",
      "Porcentagem Ponto 1_cm:     1\n",
      "Porcentagem Ponto 2_cm:     1\n",
      "Porcentagem Ponto 3_cm:     1\n",
      "-*-*-*-*-*-*-*-*-*-*-*\n",
      "############## CONFIGURAÇÕES DE LEITURA DOS ARQUIVOS ######################\n",
      "\n",
      "Caminho da imagem: VALID_CUIT_POINT_3D/VI3D_STEM_OCCLUDED_PEDUNCLO_OCLUSO/14_STEM_OCCLUDED.jpg\n",
      "Caminho do json:   VALID_CUIT_POINT_3D/VI3D_STEM_OCCLUDED_PEDUNCLO_OCLUSO/14_MANGO_MAP_JSON.json\n",
      "\n"
     ]
    },
    {
     "name": "stdout",
     "output_type": "stream",
     "text": [
      "Imagem: 14 - Quantidade de fruta identificada: 1\n",
      "\n",
      "Manga localizada: 0\n",
      "Função: --> Obter CM/PX\n",
      "Fator cm_px: 0.13310\n",
      "Distancia Manga: 22.27 cm\n",
      "Função: --> Prever area do pedunculo\n",
      "Distancia Topo Caixa: 22.89 cm\n",
      "Função: --> Segmenta Área Pedúnculo\n",
      "Função: --> Método DBSCAN\n",
      "Função: --> Encontra Pontos Candidatos\n",
      "Função: --> Histograma HSV\n",
      "Valor maximo HUE = 29\n",
      "Quantidade de Pontos Candidatos: 513\n",
      "Quantidade de cluster encontrado: 2\n",
      "Função: --> Obter CM/PX\n",
      "Função: --> Seleciona pontos 3D\n",
      "Quantidade de pontos para corte: 0\n",
      "Ponto no centro do area do pedúnculo\n",
      "Função: --> Remove Pontos Fora da Curva\n",
      "Função: --> Método IsolationForest\n",
      "Quantidade de pontos selecionados: 1\n",
      "Função: --> Seleciona ponto final\n",
      "A distância do ponto selecionado para caixa IA: 3 cm\n",
      "Distancia profundidade ponto selecionado: 28.78 cm\n",
      "Porcentagem Manga:     100.0 %\n",
      "Porcentagem Pedunculo: 100.0 %\n",
      "Distancia Horizontal:  0.35 cm\n",
      "Distancia Vertical:    0.8 cm\n",
      "Ponto <--> Distancia Conhecida: 2.23 cm\n",
      "Porcentagem Ponto 1_cm:     1\n",
      "Porcentagem Ponto 2_cm:     1\n",
      "Porcentagem Ponto 3_cm:     1\n",
      "-*-*-*-*-*-*-*-*-*-*-*\n",
      "############## CONFIGURAÇÕES DE LEITURA DOS ARQUIVOS ######################\n",
      "\n",
      "Caminho da imagem: VALID_CUIT_POINT_3D/VI3D_STEM_OCCLUDED_PEDUNCLO_OCLUSO/15_STEM_OCCLUDED.jpg\n",
      "Caminho do json:   VALID_CUIT_POINT_3D/VI3D_STEM_OCCLUDED_PEDUNCLO_OCLUSO/15_MANGO_MAP_JSON.json\n",
      "\n",
      "Imagem: 15 - Quantidade de fruta identificada: 1\n",
      "\n",
      "Manga localizada: 0\n",
      "Função: --> Obter CM/PX\n",
      "Fator cm_px: 0.14487\n",
      "Distancia Manga: 21.90 cm\n",
      "Função: --> Prever area do pedunculo\n",
      "Distancia Topo Caixa: 22.51 cm\n",
      "Função: --> Segmenta Área Pedúnculo\n",
      "Função: --> Método DBSCAN\n",
      "Função: --> Encontra Pontos Candidatos\n",
      "Função: --> Histograma HSV\n",
      "Valor maximo HUE = 29\n",
      "Quantidade de Pontos Candidatos: 558\n",
      "Quantidade de cluster encontrado: 3\n",
      "Função: --> Obter CM/PX\n",
      "Função: --> Seleciona pontos 3D\n",
      "Quantidade de pontos para corte: 1\n",
      "Função: --> Remove Pontos Fora da Curva\n",
      "Função: --> Método IsolationForest\n",
      "Quantidade de pontos selecionados: 1\n",
      "Função: --> Seleciona ponto final\n",
      "A distância do ponto selecionado para caixa IA: 3.77 cm\n",
      "Distancia profundidade ponto selecionado: 25.34 cm\n",
      "Porcentagem Manga:     100.0 %\n",
      "Porcentagem Pedunculo: 100.0 %\n",
      "Distancia Horizontal:  0.31 cm\n",
      "Distancia Vertical:    0.48 cm\n",
      "Ponto <--> Distancia Conhecida: 2.47 cm\n",
      "Porcentagem Ponto 1_cm:     1\n",
      "Porcentagem Ponto 2_cm:     1\n",
      "Porcentagem Ponto 3_cm:     1\n",
      "-*-*-*-*-*-*-*-*-*-*-*\n",
      "############## CONFIGURAÇÕES DE LEITURA DOS ARQUIVOS ######################\n",
      "\n",
      "Caminho da imagem: VALID_CUIT_POINT_3D/VI3D_STEM_OCCLUDED_PEDUNCLO_OCLUSO/16_STEM_OCCLUDED.jpg\n",
      "Caminho do json:   VALID_CUIT_POINT_3D/VI3D_STEM_OCCLUDED_PEDUNCLO_OCLUSO/16_MANGO_MAP_JSON.json\n",
      "\n",
      "Imagem: 16 - Quantidade de fruta identificada: 1\n",
      "\n",
      "Manga localizada: 0\n",
      "Função: --> Obter CM/PX\n",
      "Fator cm_px: 0.17563\n",
      "Distancia Manga: 29.88 cm\n",
      "Função: --> Prever area do pedunculo\n",
      "Distancia Topo Caixa: 31.13 cm\n",
      "Função: --> Segmenta Área Pedúnculo\n",
      "Função: --> Método DBSCAN\n",
      "Função: --> Encontra Pontos Candidatos\n",
      "Função: --> Histograma HSV\n",
      "Valor maximo HUE = 28\n",
      "Quantidade de Pontos Candidatos: 400\n",
      "Quantidade de cluster encontrado: 9\n",
      "Função: --> Obter CM/PX\n",
      "Função: --> Seleciona pontos 3D\n",
      "Quantidade de pontos para corte: 4\n",
      "Função: --> Remove Pontos Fora da Curva\n",
      "Função: --> Método IsolationForest\n",
      "Quantidade de pontos selecionados: 4\n",
      "Função: --> Seleciona ponto final\n",
      "A distância do ponto selecionado para caixa IA: 3.34 cm\n",
      "Distancia profundidade ponto selecionado: 27.1 cm\n",
      "Porcentagem Manga:     96.71 %\n",
      "Porcentagem Pedunculo: 100.0 %\n",
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      "-*-*-*-*-*-*-*-*-*-*-*\n",
      "############## CONFIGURAÇÕES DE LEITURA DOS ARQUIVOS ######################\n",
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      "Caminho do json:   VALID_CUIT_POINT_3D/VI3D_STEM_OCCLUDED_PEDUNCLO_OCLUSO/17_MANGO_MAP_JSON.json\n",
      "\n",
      "Imagem: 17 - Quantidade de fruta identificada: 1\n",
      "\n",
      "Manga localizada: 0\n",
      "Função: --> Obter CM/PX\n",
      "Fator cm_px: 0.17589\n",
      "Distancia Manga: 29.83 cm\n",
      "Função: --> Prever area do pedunculo\n",
      "Distancia Topo Caixa: 31.47 cm\n",
      "Função: --> Segmenta Área Pedúnculo\n",
      "Função: --> Método DBSCAN\n",
      "Função: --> Encontra Pontos Candidatos\n",
      "Função: --> Histograma HSV\n",
      "Valor maximo HUE = 28\n",
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      "Função: --> Obter CM/PX\n",
      "Função: --> Seleciona pontos 3D\n",
      "Quantidade de pontos para corte: 6\n",
      "Função: --> Remove Pontos Fora da Curva\n",
      "Função: --> Método IsolationForest\n",
      "Quantidade de pontos selecionados: 3\n",
      "Função: --> Seleciona ponto final\n",
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      "Ponto <--> Distancia Conhecida: 3.52 cm\n",
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      "Porcentagem Ponto 2_cm:     1\n",
      "Porcentagem Ponto 3_cm:     1\n",
      "-*-*-*-*-*-*-*-*-*-*-*\n",
      "############## CONFIGURAÇÕES DE LEITURA DOS ARQUIVOS ######################\n",
      "\n",
      "Caminho da imagem: VALID_CUIT_POINT_3D/VI3D_STEM_OCCLUDED_PEDUNCLO_OCLUSO/18_STEM_OCCLUDED.jpg\n",
      "Caminho do json:   VALID_CUIT_POINT_3D/VI3D_STEM_OCCLUDED_PEDUNCLO_OCLUSO/18_MANGO_MAP_JSON.json\n",
      "\n",
      "Imagem: 18 - Quantidade de fruta identificada: 1\n",
      "\n",
      "Manga localizada: 0\n",
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      "Função: --> Método DBSCAN\n",
      "Função: --> Encontra Pontos Candidatos\n",
      "Função: --> Histograma HSV\n",
      "Valor maximo HUE = 28\n",
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      "Função: --> Obter CM/PX\n",
      "Função: --> Seleciona pontos 3D\n",
      "Quantidade de pontos para corte: 4\n",
      "Função: --> Remove Pontos Fora da Curva\n",
      "Função: --> Método IsolationForest\n",
      "Quantidade de pontos selecionados: 3\n",
      "Função: --> Seleciona ponto final\n",
      "A distância do ponto selecionado para caixa IA: 4.59 cm\n",
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      "Porcentagem Ponto 3_cm:     1\n",
      "-*-*-*-*-*-*-*-*-*-*-*\n",
      "############## CONFIGURAÇÕES DE LEITURA DOS ARQUIVOS ######################\n",
      "\n",
      "Caminho da imagem: VALID_CUIT_POINT_3D/VI3D_STEM_OCCLUDED_PEDUNCLO_OCLUSO/19_STEM_OCCLUDED.jpg\n",
      "Caminho do json:   VALID_CUIT_POINT_3D/VI3D_STEM_OCCLUDED_PEDUNCLO_OCLUSO/19_MANGO_MAP_JSON.json\n",
      "\n",
      "Imagem: 19 - Quantidade de fruta identificada: 1\n",
      "\n",
      "Manga localizada: 0\n",
      "Função: --> Obter CM/PX\n",
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      "Função: --> Seleciona ponto final\n",
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      "Porcentagem Ponto 2_cm:     1\n",
      "Porcentagem Ponto 3_cm:     1\n",
      "-*-*-*-*-*-*-*-*-*-*-*\n",
      "############## CONFIGURAÇÕES DE LEITURA DOS ARQUIVOS ######################\n",
      "\n",
      "Caminho da imagem: VALID_CUIT_POINT_3D/VI3D_STEM_OCCLUDED_PEDUNCLO_OCLUSO/20_STEM_OCCLUDED.jpg\n",
      "Caminho do json:   VALID_CUIT_POINT_3D/VI3D_STEM_OCCLUDED_PEDUNCLO_OCLUSO/20_MANGO_MAP_JSON.json\n",
      "\n",
      "Imagem: 20 - Quantidade de fruta identificada: 1\n",
      "\n",
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      "Função: --> Remove Pontos Fora da Curva\n",
      "Função: --> Método IsolationForest\n",
      "Quantidade de pontos selecionados: 1\n",
      "Função: --> Seleciona ponto final\n",
      "A distância do ponto selecionado para caixa IA: 3 cm\n",
      "Distancia profundidade ponto selecionado: 30.22 cm\n",
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      "Porcentagem Ponto 1_cm:     1\n",
      "Porcentagem Ponto 2_cm:     1\n",
      "Porcentagem Ponto 3_cm:     1\n",
      "-*-*-*-*-*-*-*-*-*-*-*\n",
      "############## CONFIGURAÇÕES DE LEITURA DOS ARQUIVOS ######################\n",
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      "Imagem: 22 - Quantidade de fruta identificada: 1\n",
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      "Manga localizada: 0\n",
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      "Distancia Topo Caixa: 55.42 cm\n",
      "Função: --> Segmenta Área Pedúnculo\n",
      "Função: --> Método DBSCAN\n",
      "Função: --> Encontra Pontos Candidatos\n",
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      "Valor maximo HUE = 29\n",
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      "Quantidade de cluster encontrado: 5\n",
      "Função: --> Obter CM/PX\n",
      "Função: --> Seleciona pontos 3D\n",
      "Quantidade de pontos para corte: 0\n",
      "Ponto no centro do area do pedúnculo\n",
      "Função: --> Remove Pontos Fora da Curva\n",
      "Função: --> Método IsolationForest\n",
      "Quantidade de pontos selecionados: 1\n",
      "Função: --> Seleciona ponto final\n",
      "A distância do ponto selecionado para caixa IA: 3 cm\n",
      "Distancia profundidade ponto selecionado: 28.42 cm\n",
      "Porcentagem Manga:     97.71 %\n",
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      "-*-*-*-*-*-*-*-*-*-*-*\n",
      "############## CONFIGURAÇÕES DE LEITURA DOS ARQUIVOS ######################\n",
      "\n",
      "Caminho da imagem: VALID_CUIT_POINT_3D/VI3D_STEM_OCCLUDED_PEDUNCLO_OCLUSO/23_STEM_OCCLUDED.jpg\n",
      "Caminho do json:   VALID_CUIT_POINT_3D/VI3D_STEM_OCCLUDED_PEDUNCLO_OCLUSO/23_MANGO_MAP_JSON.json\n",
      "\n",
      "Imagem: 23 - Quantidade de fruta identificada: 1\n",
      "\n",
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      "Função: --> Método DBSCAN\n",
      "Função: --> Encontra Pontos Candidatos\n",
      "Função: --> Histograma HSV\n",
      "Valor maximo HUE = 11\n",
      "Quantidade de Pontos Candidatos: 25\n",
      "Quantidade de cluster encontrado: 1\n",
      "Função: --> Obter CM/PX\n",
      "Função: --> Seleciona pontos 3D\n",
      "Quantidade de pontos para corte: 0\n",
      "Ponto no centro do area do pedúnculo\n",
      "Função: --> Remove Pontos Fora da Curva\n",
      "Função: --> Método IsolationForest\n",
      "Quantidade de pontos selecionados: 1\n",
      "Função: --> Seleciona ponto final\n",
      "A distância do ponto selecionado para caixa IA: 3 cm\n",
      "Distancia profundidade ponto selecionado: 31.57 cm\n",
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      "-*-*-*-*-*-*-*-*-*-*-*\n",
      "############## CONFIGURAÇÕES DE LEITURA DOS ARQUIVOS ######################\n",
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      "Imagem: 24 - Quantidade de fruta identificada: 1\n",
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      "Manga localizada: 0\n",
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      "Quantidade de Pontos Candidatos: 374\n",
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      "-*-*-*-*-*-*-*-*-*-*-*\n",
      "############## CONFIGURAÇÕES DE LEITURA DOS ARQUIVOS ######################\n",
      "\n",
      "Caminho da imagem: VALID_CUIT_POINT_3D/VI3D_STEM_OCCLUDED_PEDUNCLO_OCLUSO/25_STEM_OCCLUDED.jpg\n",
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      "Imagem: 25 - Quantidade de fruta identificada: 1\n",
      "\n",
      "Manga localizada: 0\n",
      "Função: --> Obter CM/PX\n",
      "Fator cm_px: 0.18991\n",
      "Distancia Manga: 31.57 cm\n",
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      "Distancia Topo Caixa: 40.55 cm\n",
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      "Função: --> Método DBSCAN\n",
      "Função: --> Encontra Pontos Candidatos\n",
      "Função: --> Histograma HSV\n",
      "Valor maximo HUE = 28\n",
      "Quantidade de Pontos Candidatos: 748\n",
      "Quantidade de cluster encontrado: 10\n",
      "Função: --> Obter CM/PX\n",
      "Função: --> Seleciona pontos 3D\n",
      "Quantidade de pontos para corte: 5\n",
      "Função: --> Remove Pontos Fora da Curva\n",
      "Função: --> Método IsolationForest\n",
      "Quantidade de pontos selecionados: 3\n",
      "Função: --> Seleciona ponto final\n",
      "A distância do ponto selecionado para caixa IA: 4.43 cm\n",
      "Distancia profundidade ponto selecionado: 39.87 cm\n",
      "Porcentagem Manga:     92.85 %\n",
      "Porcentagem Pedunculo: 100.0 %\n",
      "Distancia Horizontal:  1.09 cm\n",
      "Distancia Vertical:    1.9 cm\n",
      "Ponto <--> Distancia Conhecida: 5.03 cm\n",
      "Porcentagem Ponto 1_cm:     0\n",
      "Porcentagem Ponto 2_cm:     0\n",
      "Porcentagem Ponto 3_cm:     0\n",
      "-*-*-*-*-*-*-*-*-*-*-*\n",
      "############## CONFIGURAÇÕES DE LEITURA DOS ARQUIVOS ######################\n",
      "\n",
      "Caminho da imagem: VALID_CUIT_POINT_3D/VI3D_STEM_OCCLUDED_PEDUNCLO_OCLUSO/26_STEM_OCCLUDED.jpg\n",
      "Caminho do json:   VALID_CUIT_POINT_3D/VI3D_STEM_OCCLUDED_PEDUNCLO_OCLUSO/26_MANGO_MAP_JSON.json\n",
      "\n",
      "Imagem: 26 - Quantidade de fruta identificada: 1\n",
      "\n",
      "Manga localizada: 0\n",
      "Função: --> Obter CM/PX\n",
      "Fator cm_px: 0.13354\n",
      "Distancia Manga: 22.89 cm\n",
      "Função: --> Prever area do pedunculo\n",
      "Distancia Topo Caixa: 25.81 cm\n",
      "Função: --> Segmenta Área Pedúnculo\n",
      "Função: --> Método DBSCAN\n",
      "Função: --> Encontra Pontos Candidatos\n",
      "Função: --> Histograma HSV\n",
      "Valor maximo HUE = 29\n",
      "Quantidade de Pontos Candidatos: 459\n",
      "Quantidade de cluster encontrado: 9\n",
      "Função: --> Obter CM/PX\n",
      "Função: --> Seleciona pontos 3D\n",
      "Quantidade de pontos para corte: 2\n",
      "Função: --> Remove Pontos Fora da Curva\n",
      "Função: --> Método IsolationForest\n"
     ]
    },
    {
     "name": "stdout",
     "output_type": "stream",
     "text": [
      "Quantidade de pontos selecionados: 2\n",
      "Função: --> Seleciona ponto final\n",
      "A distância do ponto selecionado para caixa IA: 3.48 cm\n",
      "Distancia profundidade ponto selecionado: 47.07 cm\n",
      "Porcentagem Manga:     99.54 %\n",
      "Porcentagem Pedunculo: 10.34 %\n",
      "Distancia Horizontal:  1.05 cm\n",
      "Distancia Vertical:    0.11 cm\n",
      "Ponto <--> Distancia Conhecida: 3.11 cm\n",
      "Porcentagem Ponto 1_cm:     0\n",
      "Porcentagem Ponto 2_cm:     0\n",
      "Porcentagem Ponto 3_cm:     0\n",
      "-*-*-*-*-*-*-*-*-*-*-*\n",
      "############## CONFIGURAÇÕES DE LEITURA DOS ARQUIVOS ######################\n",
      "\n",
      "Caminho da imagem: VALID_CUIT_POINT_3D/VI3D_STEM_OCCLUDED_PEDUNCLO_OCLUSO/27_STEM_OCCLUDED.jpg\n",
      "Caminho do json:   VALID_CUIT_POINT_3D/VI3D_STEM_OCCLUDED_PEDUNCLO_OCLUSO/27_MANGO_MAP_JSON.json\n",
      "\n",
      "Imagem: 27 - Quantidade de fruta identificada: 1\n",
      "\n",
      "Manga localizada: 0\n",
      "Função: --> Obter CM/PX\n",
      "Fator cm_px: 0.16568\n",
      "Distancia Manga: 27.10 cm\n",
      "Função: --> Prever area do pedunculo\n",
      "Distancia Topo Caixa: 31.64 cm\n",
      "Função: --> Segmenta Área Pedúnculo\n",
      "Função: --> Método DBSCAN\n",
      "Função: --> Encontra Pontos Candidatos\n",
      "Função: --> Histograma HSV\n",
      "Valor maximo HUE = 6\n",
      "Quantidade de Pontos Candidatos: 140\n",
      "Quantidade de cluster encontrado: 3\n",
      "Função: --> Obter CM/PX\n",
      "Função: --> Seleciona pontos 3D\n",
      "Quantidade de pontos para corte: 1\n",
      "Função: --> Remove Pontos Fora da Curva\n",
      "Função: --> Método IsolationForest\n",
      "Quantidade de pontos selecionados: 1\n",
      "Função: --> Seleciona ponto final\n",
      "A distância do ponto selecionado para caixa IA: 4.22 cm\n",
      "Distancia profundidade ponto selecionado: 38.04 cm\n",
      "Porcentagem Manga:     82.6 %\n",
      "Porcentagem Pedunculo: 45.1 %\n",
      "Distancia Horizontal:  0.07 cm\n",
      "Distancia Vertical:    1.61 cm\n",
      "Ponto <--> Distancia Conhecida: 4.68 cm\n",
      "Porcentagem Ponto 1_cm:     1\n",
      "Porcentagem Ponto 2_cm:     1\n",
      "Porcentagem Ponto 3_cm:     1\n",
      "-*-*-*-*-*-*-*-*-*-*-*\n",
      "############## CONFIGURAÇÕES DE LEITURA DOS ARQUIVOS ######################\n",
      "\n",
      "Caminho da imagem: VALID_CUIT_POINT_3D/VI3D_STEM_OCCLUDED_PEDUNCLO_OCLUSO/28_STEM_OCCLUDED.jpg\n",
      "Caminho do json:   VALID_CUIT_POINT_3D/VI3D_STEM_OCCLUDED_PEDUNCLO_OCLUSO/28_MANGO_MAP_JSON.json\n",
      "\n",
      "\n",
      "28 - Fruta nao identificada\n",
      "\n",
      "############## CONFIGURAÇÕES DE LEITURA DOS ARQUIVOS ######################\n",
      "\n",
      "Caminho da imagem: VALID_CUIT_POINT_3D/VI3D_STEM_OCCLUDED_PEDUNCLO_OCLUSO/29_STEM_OCCLUDED.jpg\n",
      "Caminho do json:   VALID_CUIT_POINT_3D/VI3D_STEM_OCCLUDED_PEDUNCLO_OCLUSO/29_MANGO_MAP_JSON.json\n",
      "\n",
      "Imagem: 29 - Quantidade de fruta identificada: 1\n",
      "\n",
      "Manga localizada: 0\n",
      "Função: --> Obter CM/PX\n",
      "Fator cm_px: 0.12638\n",
      "Distancia Manga: 22.36 cm\n",
      "Função: --> Prever area do pedunculo\n",
      "Distancia Topo Caixa: 27.05 cm\n",
      "Função: --> Segmenta Área Pedúnculo\n",
      "Função: --> Método DBSCAN\n",
      "Função: --> Encontra Pontos Candidatos\n",
      "Função: --> Histograma HSV\n",
      "Valor maximo HUE = 16\n",
      "Quantidade de Pontos Candidatos: 1689\n",
      "Quantidade de cluster encontrado: 7\n",
      "Função: --> Obter CM/PX\n",
      "Função: --> Seleciona pontos 3D\n",
      "Quantidade de pontos para corte: 4\n",
      "Função: --> Remove Pontos Fora da Curva\n",
      "Função: --> Método IsolationForest\n",
      "Quantidade de pontos selecionados: 3\n",
      "Função: --> Seleciona ponto final\n",
      "A distância do ponto selecionado para caixa IA: 3.29 cm\n",
      "Distancia profundidade ponto selecionado: 32.35 cm\n",
      "Porcentagem Manga:     89.0 %\n",
      "Porcentagem Pedunculo: 38.54 %\n",
      "Distancia Horizontal:  1.01 cm\n",
      "Distancia Vertical:    0.49 cm\n",
      "Ponto <--> Distancia Conhecida: 3.41 cm\n",
      "Porcentagem Ponto 1_cm:     0\n",
      "Porcentagem Ponto 2_cm:     0\n",
      "Porcentagem Ponto 3_cm:     0\n",
      "-*-*-*-*-*-*-*-*-*-*-*\n",
      "############## CONFIGURAÇÕES DE LEITURA DOS ARQUIVOS ######################\n",
      "\n",
      "Caminho da imagem: VALID_CUIT_POINT_3D/VI3D_STEM_OCCLUDED_PEDUNCLO_OCLUSO/30_STEM_OCCLUDED.jpg\n",
      "Caminho do json:   VALID_CUIT_POINT_3D/VI3D_STEM_OCCLUDED_PEDUNCLO_OCLUSO/30_MANGO_MAP_JSON.json\n",
      "\n",
      "Imagem: 30 - Quantidade de fruta identificada: 1\n",
      "\n",
      "Manga localizada: 0\n",
      "Função: --> Obter CM/PX\n",
      "Fator cm_px: 0.10644\n",
      "Distancia Manga: 16.70 cm\n",
      "Função: --> Prever area do pedunculo\n",
      "Distancia Topo Caixa: 17.20 cm\n",
      "Função: --> Segmenta Área Pedúnculo\n",
      "Função: --> Método DBSCAN\n",
      "Função: --> Encontra Pontos Candidatos\n",
      "Função: --> Histograma HSV\n",
      "Valor maximo HUE = 7\n",
      "Quantidade de Pontos Candidatos: 205\n",
      "Quantidade de cluster encontrado: 6\n",
      "Função: --> Obter CM/PX\n",
      "Função: --> Seleciona pontos 3D\n",
      "Quantidade de pontos para corte: 2\n",
      "Função: --> Remove Pontos Fora da Curva\n",
      "Função: --> Método IsolationForest\n",
      "Quantidade de pontos selecionados: 2\n",
      "Função: --> Seleciona ponto final\n",
      "A distância do ponto selecionado para caixa IA: 3.63 cm\n",
      "Distancia profundidade ponto selecionado: 23.19 cm\n",
      "Porcentagem Manga:     95.38 %\n",
      "Porcentagem Pedunculo: 71.43 %\n",
      "Distancia Horizontal:  0.0 cm\n",
      "Distancia Vertical:    0.01 cm\n",
      "Ponto <--> Distancia Conhecida: 3.0 cm\n",
      "Porcentagem Ponto 1_cm:     1\n",
      "Porcentagem Ponto 2_cm:     1\n",
      "Porcentagem Ponto 3_cm:     1\n",
      "-*-*-*-*-*-*-*-*-*-*-*\n",
      "############## CONFIGURAÇÕES DE LEITURA DOS ARQUIVOS ######################\n",
      "\n",
      "Caminho da imagem: VALID_CUIT_POINT_3D/VI3D_STEM_OCCLUDED_PEDUNCLO_OCLUSO/31_STEM_OCCLUDED.jpg\n",
      "Caminho do json:   VALID_CUIT_POINT_3D/VI3D_STEM_OCCLUDED_PEDUNCLO_OCLUSO/31_MANGO_MAP_JSON.json\n",
      "\n",
      "Imagem: 31 - Quantidade de fruta identificada: 1\n",
      "\n",
      "Manga localizada: 0\n",
      "Função: --> Obter CM/PX\n",
      "Fator cm_px: 0.09971\n",
      "Distancia Manga: 16.03 cm\n",
      "Função: --> Prever area do pedunculo\n",
      "Distancia Topo Caixa: 29.91 cm\n",
      "Função: --> Segmenta Área Pedúnculo\n",
      "Função: --> Método DBSCAN\n",
      "Função: --> Encontra Pontos Candidatos\n",
      "Função: --> Histograma HSV\n",
      "Valor maximo HUE = 29\n",
      "Quantidade de Pontos Candidatos: 548\n",
      "Quantidade de cluster encontrado: 14\n",
      "Função: --> Obter CM/PX\n",
      "Função: --> Seleciona pontos 3D\n",
      "Quantidade de pontos para corte: 6\n",
      "Função: --> Remove Pontos Fora da Curva\n",
      "Função: --> Método IsolationForest\n",
      "Quantidade de pontos selecionados: 4\n",
      "Função: --> Seleciona ponto final\n",
      "A distância do ponto selecionado para caixa IA: 4.6 cm\n",
      "Distancia profundidade ponto selecionado: 45.51 cm\n",
      "Porcentagem Manga:     90.91 %\n",
      "Porcentagem Pedunculo: 74.05 %\n",
      "Distancia Horizontal:  0.25 cm\n",
      "Distancia Vertical:    2.07 cm\n",
      "Ponto <--> Distancia Conhecida: 5.0 cm\n",
      "Porcentagem Ponto 1_cm:     1\n",
      "Porcentagem Ponto 2_cm:     1\n",
      "Porcentagem Ponto 3_cm:     1\n",
      "-*-*-*-*-*-*-*-*-*-*-*\n",
      "############## CONFIGURAÇÕES DE LEITURA DOS ARQUIVOS ######################\n",
      "\n",
      "Caminho da imagem: VALID_CUIT_POINT_3D/VI3D_STEM_OCCLUDED_PEDUNCLO_OCLUSO/32_STEM_OCCLUDED.jpg\n",
      "Caminho do json:   VALID_CUIT_POINT_3D/VI3D_STEM_OCCLUDED_PEDUNCLO_OCLUSO/32_MANGO_MAP_JSON.json\n",
      "\n",
      "Imagem: 32 - Quantidade de fruta identificada: 1\n",
      "\n",
      "Manga localizada: 0\n",
      "Função: --> Obter CM/PX\n",
      "Fator cm_px: 0.11684\n",
      "Distancia Manga: 20.12 cm\n",
      "Função: --> Prever area do pedunculo\n",
      "Distancia Topo Caixa: 27.22 cm\n",
      "Função: --> Segmenta Área Pedúnculo\n",
      "Função: --> Método DBSCAN\n",
      "Função: --> Encontra Pontos Candidatos\n",
      "Função: --> Histograma HSV\n",
      "Valor maximo HUE = 10\n",
      "Quantidade de Pontos Candidatos: 472\n",
      "Quantidade de cluster encontrado: 5\n",
      "Função: --> Obter CM/PX\n",
      "Função: --> Seleciona pontos 3D\n",
      "Quantidade de pontos para corte: 1\n",
      "Função: --> Remove Pontos Fora da Curva\n",
      "Função: --> Método IsolationForest\n",
      "Quantidade de pontos selecionados: 1\n",
      "Função: --> Seleciona ponto final\n",
      "A distância do ponto selecionado para caixa IA: 3.46 cm\n",
      "Distancia profundidade ponto selecionado: 40.31 cm\n",
      "Porcentagem Manga:     93.31 %\n",
      "Porcentagem Pedunculo: 100.0 %\n",
      "Distancia Horizontal:  0.17 cm\n",
      "Distancia Vertical:    0.73 cm\n",
      "Ponto <--> Distancia Conhecida: 3.84 cm\n",
      "Porcentagem Ponto 1_cm:     1\n",
      "Porcentagem Ponto 2_cm:     1\n",
      "Porcentagem Ponto 3_cm:     1\n",
      "-*-*-*-*-*-*-*-*-*-*-*\n",
      "############## CONFIGURAÇÕES DE LEITURA DOS ARQUIVOS ######################\n",
      "\n",
      "Caminho da imagem: VALID_CUIT_POINT_3D/VI3D_STEM_OCCLUDED_PEDUNCLO_OCLUSO/33_STEM_OCCLUDED.jpg\n",
      "Caminho do json:   VALID_CUIT_POINT_3D/VI3D_STEM_OCCLUDED_PEDUNCLO_OCLUSO/33_MANGO_MAP_JSON.json\n",
      "\n",
      "Imagem: 33 - Quantidade de fruta identificada: 1\n",
      "\n",
      "Manga localizada: 0\n",
      "Função: --> Obter CM/PX\n",
      "Fator cm_px: 0.09922\n",
      "Distancia Manga: 16.54 cm\n",
      "Função: --> Prever area do pedunculo\n",
      "Distancia Topo Caixa: 99.02 cm\n",
      "Função: --> Segmenta Área Pedúnculo\n",
      "Função: --> Método DBSCAN\n",
      "Função: --> Encontra Pontos Candidatos\n",
      "Função: --> Histograma HSV\n",
      "Valor maximo HUE = 6\n",
      "Quantidade de Pontos Candidatos: 388\n",
      "Quantidade de cluster encontrado: 7\n",
      "Função: --> Obter CM/PX\n",
      "Função: --> Seleciona pontos 3D\n",
      "Quantidade de pontos para corte: 1\n",
      "Função: --> Remove Pontos Fora da Curva\n",
      "Função: --> Método IsolationForest\n"
     ]
    },
    {
     "name": "stdout",
     "output_type": "stream",
     "text": [
      "Quantidade de pontos selecionados: 1\n",
      "Função: --> Seleciona ponto final\n",
      "A distância do ponto selecionado para caixa IA: 3.25 cm\n",
      "Distancia profundidade ponto selecionado: 37.21 cm\n",
      "Porcentagem Manga:     96.04 %\n",
      "Porcentagem Pedunculo: 74.1 %\n",
      "Distancia Horizontal:  0.15 cm\n",
      "Distancia Vertical:    0.21 cm\n",
      "Ponto <--> Distancia Conhecida: 3.34 cm\n",
      "Porcentagem Ponto 1_cm:     1\n",
      "Porcentagem Ponto 2_cm:     1\n",
      "Porcentagem Ponto 3_cm:     1\n",
      "-*-*-*-*-*-*-*-*-*-*-*\n",
      "############## CONFIGURAÇÕES DE LEITURA DOS ARQUIVOS ######################\n",
      "\n",
      "Caminho da imagem: VALID_CUIT_POINT_3D/VI3D_STEM_OCCLUDED_PEDUNCLO_OCLUSO/34_STEM_OCCLUDED.jpg\n",
      "Caminho do json:   VALID_CUIT_POINT_3D/VI3D_STEM_OCCLUDED_PEDUNCLO_OCLUSO/34_MANGO_MAP_JSON.json\n",
      "\n",
      "Imagem: 34 - Quantidade de fruta identificada: 1\n",
      "\n",
      "Manga localizada: 0\n",
      "Função: --> Obter CM/PX\n",
      "Fator cm_px: 0.23825\n",
      "Distancia Manga: 32.40 cm\n",
      "Função: --> Prever area do pedunculo\n",
      "Distancia Topo Caixa: 46.53 cm\n",
      "Função: --> Segmenta Área Pedúnculo\n",
      "Função: --> Método DBSCAN\n",
      "Função: --> Encontra Pontos Candidatos\n",
      "Função: --> Histograma HSV\n",
      "Valor maximo HUE = 11\n",
      "Quantidade de Pontos Candidatos: 42\n",
      "Quantidade de cluster encontrado: 2\n",
      "Função: --> Obter CM/PX\n",
      "Função: --> Seleciona pontos 3D\n",
      "Quantidade de pontos para corte: 0\n",
      "Ponto no centro do area do pedúnculo\n",
      "Função: --> Remove Pontos Fora da Curva\n",
      "Função: --> Método IsolationForest\n",
      "Quantidade de pontos selecionados: 1\n",
      "Função: --> Seleciona ponto final\n",
      "A distância do ponto selecionado para caixa IA: 3 cm\n",
      "Distancia profundidade ponto selecionado: 34.62 cm\n",
      "Porcentagem Manga:     89.79 %\n",
      "Porcentagem Pedunculo: 100.0 %\n",
      "Distancia Horizontal:  0.16 cm\n",
      "Distancia Vertical:    0.98 cm\n",
      "Ponto <--> Distancia Conhecida: 3.6 cm\n",
      "Porcentagem Ponto 1_cm:     1\n",
      "Porcentagem Ponto 2_cm:     1\n",
      "Porcentagem Ponto 3_cm:     1\n",
      "-*-*-*-*-*-*-*-*-*-*-*\n",
      "############## CONFIGURAÇÕES DE LEITURA DOS ARQUIVOS ######################\n",
      "\n",
      "Caminho da imagem: VALID_CUIT_POINT_3D/VI3D_STEM_OCCLUDED_PEDUNCLO_OCLUSO/35_STEM_OCCLUDED.jpg\n",
      "Caminho do json:   VALID_CUIT_POINT_3D/VI3D_STEM_OCCLUDED_PEDUNCLO_OCLUSO/35_MANGO_MAP_JSON.json\n",
      "\n",
      "Imagem: 35 - Quantidade de fruta identificada: 1\n",
      "\n",
      "Manga localizada: 0\n",
      "Função: --> Obter CM/PX\n",
      "Fator cm_px: 0.20633\n",
      "Distancia Manga: 34.30 cm\n",
      "Função: --> Prever area do pedunculo\n",
      "Distancia Topo Caixa: 44.90 cm\n",
      "Função: --> Segmenta Área Pedúnculo\n",
      "Função: --> Método DBSCAN\n",
      "Função: --> Encontra Pontos Candidatos\n",
      "Função: --> Histograma HSV\n",
      "Valor maximo HUE = 9\n",
      "Quantidade de Pontos Candidatos: 152\n",
      "Quantidade de cluster encontrado: 2\n",
      "Função: --> Obter CM/PX\n",
      "Função: --> Seleciona pontos 3D\n",
      "Quantidade de pontos para corte: 1\n",
      "Função: --> Remove Pontos Fora da Curva\n",
      "Função: --> Método IsolationForest\n",
      "Quantidade de pontos selecionados: 1\n",
      "Função: --> Seleciona ponto final\n",
      "A distância do ponto selecionado para caixa IA: 3.31 cm\n",
      "Distancia profundidade ponto selecionado: 40.16 cm\n",
      "Porcentagem Manga:     96.77 %\n",
      "Porcentagem Pedunculo: 64.81 %\n",
      "Distancia Horizontal:  0.11 cm\n",
      "Distancia Vertical:    0.63 cm\n",
      "Ponto <--> Distancia Conhecida: 3.53 cm\n",
      "Porcentagem Ponto 1_cm:     1\n",
      "Porcentagem Ponto 2_cm:     1\n",
      "Porcentagem Ponto 3_cm:     1\n",
      "-*-*-*-*-*-*-*-*-*-*-*\n",
      "############## CONFIGURAÇÕES DE LEITURA DOS ARQUIVOS ######################\n",
      "\n",
      "Caminho da imagem: VALID_CUIT_POINT_3D/VI3D_STEM_OCCLUDED_PEDUNCLO_OCLUSO/36_STEM_OCCLUDED.jpg\n",
      "Caminho do json:   VALID_CUIT_POINT_3D/VI3D_STEM_OCCLUDED_PEDUNCLO_OCLUSO/36_MANGO_MAP_JSON.json\n",
      "\n",
      "Imagem: 36 - Quantidade de fruta identificada: 1\n",
      "\n",
      "Manga localizada: 0\n",
      "Função: --> Obter CM/PX\n",
      "Fator cm_px: 0.19360\n",
      "Distancia Manga: 25.90 cm\n",
      "Função: --> Prever area do pedunculo\n",
      "Distancia Topo Caixa: 35.33 cm\n",
      "Função: --> Segmenta Área Pedúnculo\n",
      "Função: --> Método DBSCAN\n",
      "Função: --> Encontra Pontos Candidatos\n",
      "Função: --> Histograma HSV\n",
      "Valor maximo HUE = 9\n",
      "Quantidade de Pontos Candidatos: 151\n",
      "Quantidade de cluster encontrado: 4\n",
      "Função: --> Obter CM/PX\n",
      "Função: --> Seleciona pontos 3D\n",
      "Quantidade de pontos para corte: 2\n",
      "Função: --> Remove Pontos Fora da Curva\n",
      "Função: --> Método IsolationForest\n",
      "Quantidade de pontos selecionados: 2\n",
      "Função: --> Seleciona ponto final\n",
      "A distância do ponto selecionado para caixa IA: 3.1 cm\n",
      "Distancia profundidade ponto selecionado: 43.73 cm\n",
      "Porcentagem Manga:     97.92 %\n",
      "Porcentagem Pedunculo: 67.53 %\n",
      "Distancia Horizontal:  0.03 cm\n",
      "Distancia Vertical:    0.21 cm\n",
      "Ponto <--> Distancia Conhecida: 2.76 cm\n",
      "Porcentagem Ponto 1_cm:     1\n",
      "Porcentagem Ponto 2_cm:     1\n",
      "Porcentagem Ponto 3_cm:     1\n",
      "-*-*-*-*-*-*-*-*-*-*-*\n",
      "############## CONFIGURAÇÕES DE LEITURA DOS ARQUIVOS ######################\n",
      "\n",
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      "\n",
      "Imagem: 37 - Quantidade de fruta identificada: 1\n",
      "\n",
      "Manga localizada: 0\n",
      "Função: --> Obter CM/PX\n",
      "Fator cm_px: 0.14286\n",
      "Distancia Manga: 20.75 cm\n",
      "Função: --> Prever area do pedunculo\n",
      "Distancia Topo Caixa: 29.54 cm\n",
      "Função: --> Segmenta Área Pedúnculo\n",
      "Função: --> Método DBSCAN\n",
      "Função: --> Encontra Pontos Candidatos\n",
      "Função: --> Histograma HSV\n",
      "Valor maximo HUE = 9\n",
      "Quantidade de Pontos Candidatos: 257\n",
      "Quantidade de cluster encontrado: 4\n",
      "Função: --> Obter CM/PX\n",
      "Função: --> Seleciona pontos 3D\n",
      "Quantidade de pontos para corte: 1\n",
      "Função: --> Remove Pontos Fora da Curva\n",
      "Função: --> Método IsolationForest\n",
      "Quantidade de pontos selecionados: 1\n",
      "Função: --> Seleciona ponto final\n",
      "A distância do ponto selecionado para caixa IA: 3.9 cm\n",
      "Distancia profundidade ponto selecionado: 30.62 cm\n",
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      "Porcentagem Pedunculo: 100.0 %\n",
      "Distancia Horizontal:  0.38 cm\n",
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      "Porcentagem Ponto 2_cm:     1\n",
      "Porcentagem Ponto 3_cm:     1\n",
      "-*-*-*-*-*-*-*-*-*-*-*\n",
      "############## CONFIGURAÇÕES DE LEITURA DOS ARQUIVOS ######################\n",
      "\n",
      "Caminho da imagem: VALID_CUIT_POINT_3D/VI3D_STEM_OCCLUDED_PEDUNCLO_OCLUSO/38_STEM_OCCLUDED.jpg\n",
      "Caminho do json:   VALID_CUIT_POINT_3D/VI3D_STEM_OCCLUDED_PEDUNCLO_OCLUSO/38_MANGO_MAP_JSON.json\n",
      "\n",
      "Imagem: 38 - Quantidade de fruta identificada: 1\n",
      "\n",
      "Manga localizada: 0\n",
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      "Distancia Manga: 20.35 cm\n",
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      "Função: --> Método DBSCAN\n",
      "Função: --> Encontra Pontos Candidatos\n",
      "Função: --> Histograma HSV\n",
      "Valor maximo HUE = 28\n",
      "Quantidade de Pontos Candidatos: 377\n",
      "Quantidade de cluster encontrado: 14\n",
      "Função: --> Obter CM/PX\n",
      "Função: --> Seleciona pontos 3D\n",
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      "Função: --> Método IsolationForest\n",
      "Quantidade de pontos selecionados: 3\n",
      "Função: --> Seleciona ponto final\n",
      "A distância do ponto selecionado para caixa IA: 3.81 cm\n",
      "Distancia profundidade ponto selecionado: 55.66 cm\n",
      "Porcentagem Manga:     94.1 %\n",
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      "Porcentagem Ponto 1_cm:     1\n",
      "Porcentagem Ponto 2_cm:     1\n",
      "Porcentagem Ponto 3_cm:     1\n",
      "-*-*-*-*-*-*-*-*-*-*-*\n",
      "############## CONFIGURAÇÕES DE LEITURA DOS ARQUIVOS ######################\n",
      "\n",
      "Caminho da imagem: VALID_CUIT_POINT_3D/VI3D_STEM_OCCLUDED_PEDUNCLO_OCLUSO/39_STEM_OCCLUDED.jpg\n",
      "Caminho do json:   VALID_CUIT_POINT_3D/VI3D_STEM_OCCLUDED_PEDUNCLO_OCLUSO/39_MANGO_MAP_JSON.json\n",
      "\n",
      "Imagem: 39 - Quantidade de fruta identificada: 1\n",
      "\n",
      "Manga localizada: 0\n",
      "Função: --> Obter CM/PX\n",
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      "Distancia Manga: 19.71 cm\n",
      "Função: --> Prever area do pedunculo\n",
      "Distancia Topo Caixa: 20.08 cm\n",
      "Função: --> Segmenta Área Pedúnculo\n",
      "Função: --> Método DBSCAN\n",
      "Função: --> Encontra Pontos Candidatos\n",
      "Função: --> Histograma HSV\n",
      "Valor maximo HUE = 7\n",
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      "Função: --> Obter CM/PX\n",
      "Função: --> Seleciona pontos 3D\n",
      "Quantidade de pontos para corte: 1\n",
      "Função: --> Remove Pontos Fora da Curva\n",
      "Função: --> Método IsolationForest\n",
      "Quantidade de pontos selecionados: 1\n",
      "Função: --> Seleciona ponto final\n",
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      "Função: --> Encontra Pontos Candidatos\n",
      "Função: --> Histograma HSV\n",
      "Valor maximo HUE = 7\n",
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      "Quantidade de cluster encontrado: 4\n",
      "Função: --> Obter CM/PX\n",
      "Função: --> Seleciona pontos 3D\n",
      "Quantidade de pontos para corte: 2\n",
      "Função: --> Remove Pontos Fora da Curva\n",
      "Função: --> Método IsolationForest\n",
      "Quantidade de pontos selecionados: 2\n",
      "Função: --> Seleciona ponto final\n",
      "A distância do ponto selecionado para caixa IA: 3.18 cm\n",
      "Distancia profundidade ponto selecionado: 28.83 cm\n",
      "Porcentagem Manga:     97.41 %\n",
      "Porcentagem Pedunculo: 100.0 %\n",
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      "Distancia Vertical:    0.34 cm\n",
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      "Porcentagem Ponto 1_cm:     1\n",
      "Porcentagem Ponto 2_cm:     1\n",
      "Porcentagem Ponto 3_cm:     1\n",
      "-*-*-*-*-*-*-*-*-*-*-*\n",
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      "Caminho da imagem: VALID_CUIT_POINT_3D/VI3D_STEM_OCCLUDED_PEDUNCLO_OCLUSO/41_STEM_OCCLUDED.jpg\n",
      "Caminho do json:   VALID_CUIT_POINT_3D/VI3D_STEM_OCCLUDED_PEDUNCLO_OCLUSO/41_MANGO_MAP_JSON.json\n",
      "\n",
      "Imagem: 41 - Quantidade de fruta identificada: 2\n",
      "\n",
      "Manga localizada: 0\n",
      "Função: --> Obter CM/PX\n",
      "Fator cm_px: 0.12138\n",
      "Distancia Manga: 19.06 cm\n",
      "Função: --> Prever area do pedunculo\n",
      "Distancia Topo Caixa: 99.32 cm\n",
      "Função: --> Segmenta Área Pedúnculo\n",
      "Função: --> Método DBSCAN\n",
      "Função: --> Encontra Pontos Candidatos\n",
      "Função: --> Histograma HSV\n",
      "Valor maximo HUE = 21\n",
      "Quantidade de Pontos Candidatos: 383\n",
      "Quantidade de cluster encontrado: 5\n",
      "Função: --> Obter CM/PX\n",
      "Função: --> Seleciona pontos 3D\n",
      "Quantidade de pontos para corte: 1\n",
      "Função: --> Remove Pontos Fora da Curva\n",
      "Função: --> Método IsolationForest\n",
      "Quantidade de pontos selecionados: 1\n",
      "Função: --> Seleciona ponto final\n",
      "A distância do ponto selecionado para caixa IA: 4.52 cm\n",
      "Distancia profundidade ponto selecionado: 26.46 cm\n",
      "Porcentagem Manga:     86.27 %\n",
      "Porcentagem Pedunculo: 61.11 %\n",
      "Distancia Horizontal:  0.7 cm\n",
      "Distancia Vertical:    1.42 cm\n",
      "Ponto <--> Distancia Conhecida: 4.39 cm\n",
      "Porcentagem Ponto 1_cm:     0\n",
      "Porcentagem Ponto 2_cm:     1\n",
      "Porcentagem Ponto 3_cm:     1\n",
      "Manga localizada: 1\n",
      "Função: --> Obter CM/PX\n",
      "Fator cm_px: 0.33665\n",
      "Distancia Manga: 53.03 cm\n",
      "-*-*-*-*-*-*-*-*-*-*-*\n",
      "############## CONFIGURAÇÕES DE LEITURA DOS ARQUIVOS ######################\n",
      "\n",
      "Caminho da imagem: VALID_CUIT_POINT_3D/VI3D_STEM_OCCLUDED_PEDUNCLO_OCLUSO/42_STEM_OCCLUDED.jpg\n",
      "Caminho do json:   VALID_CUIT_POINT_3D/VI3D_STEM_OCCLUDED_PEDUNCLO_OCLUSO/42_MANGO_MAP_JSON.json\n",
      "\n",
      "Imagem: 42 - Quantidade de fruta identificada: 1\n",
      "\n",
      "Manga localizada: 0\n",
      "Função: --> Obter CM/PX\n",
      "Fator cm_px: 0.10234\n",
      "Distancia Manga: 16.97 cm\n",
      "Função: --> Prever area do pedunculo\n",
      "Distancia Topo Caixa: 21.53 cm\n",
      "Função: --> Segmenta Área Pedúnculo\n",
      "Função: --> Método DBSCAN\n",
      "Função: --> Encontra Pontos Candidatos\n",
      "Função: --> Histograma HSV\n",
      "Valor maximo HUE = 29\n",
      "Quantidade de Pontos Candidatos: 276\n",
      "Quantidade de cluster encontrado: 11\n",
      "Função: --> Obter CM/PX\n",
      "Função: --> Seleciona pontos 3D\n",
      "Quantidade de pontos para corte: 4\n",
      "Função: --> Remove Pontos Fora da Curva\n",
      "Função: --> Método IsolationForest\n",
      "Quantidade de pontos selecionados: 3\n",
      "Função: --> Seleciona ponto final\n",
      "A distância do ponto selecionado para caixa IA: 4.5 cm\n",
      "Distancia profundidade ponto selecionado: 26.15 cm\n",
      "Porcentagem Manga:     83.05 %\n",
      "Porcentagem Pedunculo: 51.46 %\n",
      "Distancia Horizontal:  0.5 cm\n",
      "Distancia Vertical:    1.73 cm\n",
      "Ponto <--> Distancia Conhecida: 4.61 cm\n",
      "Porcentagem Ponto 1_cm:     1\n",
      "Porcentagem Ponto 2_cm:     1\n",
      "Porcentagem Ponto 3_cm:     1\n",
      "-*-*-*-*-*-*-*-*-*-*-*\n",
      "############## CONFIGURAÇÕES DE LEITURA DOS ARQUIVOS ######################\n",
      "\n",
      "Caminho da imagem: VALID_CUIT_POINT_3D/VI3D_STEM_OCCLUDED_PEDUNCLO_OCLUSO/43_STEM_OCCLUDED.jpg\n",
      "Caminho do json:   VALID_CUIT_POINT_3D/VI3D_STEM_OCCLUDED_PEDUNCLO_OCLUSO/43_MANGO_MAP_JSON.json\n",
      "\n",
      "Imagem: 43 - Quantidade de fruta identificada: 1\n",
      "\n",
      "Manga localizada: 0\n",
      "Função: --> Obter CM/PX\n",
      "Fator cm_px: 0.09417\n",
      "Distancia Manga: 16.39 cm\n",
      "Função: --> Prever area do pedunculo\n",
      "Distancia Topo Caixa: 21.44 cm\n",
      "Função: --> Segmenta Área Pedúnculo\n",
      "Função: --> Método DBSCAN\n",
      "Função: --> Encontra Pontos Candidatos\n",
      "Função: --> Histograma HSV\n",
      "Valor maximo HUE = 21\n",
      "Quantidade de Pontos Candidatos: 490\n",
      "Quantidade de cluster encontrado: 8\n",
      "Função: --> Obter CM/PX\n",
      "Função: --> Seleciona pontos 3D\n",
      "Quantidade de pontos para corte: 4\n",
      "Função: --> Remove Pontos Fora da Curva\n",
      "Função: --> Método IsolationForest\n",
      "Quantidade de pontos selecionados: 3\n",
      "Função: --> Seleciona ponto final\n",
      "A distância do ponto selecionado para caixa IA: 4.33 cm\n",
      "Distancia profundidade ponto selecionado: 33.06 cm\n",
      "Porcentagem Manga:     98.58 %\n",
      "Porcentagem Pedunculo: 100.0 %\n",
      "Distancia Horizontal:  0.24 cm\n",
      "Distancia Vertical:    1.48 cm\n",
      "Ponto <--> Distancia Conhecida: 4.43 cm\n",
      "Porcentagem Ponto 1_cm:     1\n",
      "Porcentagem Ponto 2_cm:     1\n",
      "Porcentagem Ponto 3_cm:     1\n",
      "-*-*-*-*-*-*-*-*-*-*-*\n",
      "############## CONFIGURAÇÕES DE LEITURA DOS ARQUIVOS ######################\n",
      "\n",
      "Caminho da imagem: VALID_CUIT_POINT_3D/VI3D_STEM_OCCLUDED_PEDUNCLO_OCLUSO/44_STEM_OCCLUDED.jpg\n",
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      "\n",
      "Imagem: 44 - Quantidade de fruta identificada: 1\n",
      "\n",
      "Manga localizada: 0\n",
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      "Fator cm_px: 0.09518\n",
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      "Distancia Topo Caixa: 17.32 cm\n",
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      "Função: --> Método DBSCAN\n",
      "Função: --> Encontra Pontos Candidatos\n",
      "Função: --> Histograma HSV\n",
      "Valor maximo HUE = 29\n",
      "Quantidade de Pontos Candidatos: 486\n",
      "Quantidade de cluster encontrado: 5\n",
      "Função: --> Obter CM/PX\n",
      "Função: --> Seleciona pontos 3D\n",
      "Quantidade de pontos para corte: 1\n",
      "Função: --> Remove Pontos Fora da Curva\n",
      "Função: --> Método IsolationForest\n",
      "Quantidade de pontos selecionados: 1\n",
      "Função: --> Seleciona ponto final\n",
      "A distância do ponto selecionado para caixa IA: 3.6 cm\n",
      "Distancia profundidade ponto selecionado: 37.57 cm\n",
      "Porcentagem Manga:     100.0 %\n",
      "Porcentagem Pedunculo: 25.86 %\n",
      "Distancia Horizontal:  0.23 cm\n",
      "Distancia Vertical:    0.19 cm\n",
      "Ponto <--> Distancia Conhecida: 3.23 cm\n",
      "Porcentagem Ponto 1_cm:     1\n",
      "Porcentagem Ponto 2_cm:     1\n",
      "Porcentagem Ponto 3_cm:     1\n",
      "-*-*-*-*-*-*-*-*-*-*-*\n",
      "############## CONFIGURAÇÕES DE LEITURA DOS ARQUIVOS ######################\n",
      "\n",
      "Caminho da imagem: VALID_CUIT_POINT_3D/VI3D_STEM_OCCLUDED_PEDUNCLO_OCLUSO/45_STEM_OCCLUDED.jpg\n",
      "Caminho do json:   VALID_CUIT_POINT_3D/VI3D_STEM_OCCLUDED_PEDUNCLO_OCLUSO/45_MANGO_MAP_JSON.json\n",
      "\n",
      "Imagem: 45 - Quantidade de fruta identificada: 1\n",
      "\n",
      "Manga localizada: 0\n",
      "Função: --> Obter CM/PX\n",
      "Fator cm_px: 0.09796\n",
      "Distancia Manga: 16.97 cm\n",
      "Função: --> Prever area do pedunculo\n",
      "Distancia Topo Caixa: 19.14 cm\n",
      "Função: --> Segmenta Área Pedúnculo\n",
      "Função: --> Método DBSCAN\n",
      "Função: --> Encontra Pontos Candidatos\n",
      "Função: --> Histograma HSV\n",
      "Valor maximo HUE = 29\n",
      "Quantidade de Pontos Candidatos: 302\n",
      "Quantidade de cluster encontrado: 6\n",
      "Função: --> Obter CM/PX\n",
      "Função: --> Seleciona pontos 3D\n",
      "Quantidade de pontos para corte: 3\n",
      "Função: --> Remove Pontos Fora da Curva\n",
      "Função: --> Método IsolationForest\n",
      "Quantidade de pontos selecionados: 3\n",
      "Função: --> Seleciona ponto final\n",
      "A distância do ponto selecionado para caixa IA: 3.17 cm\n",
      "Distancia profundidade ponto selecionado: 52.15 cm\n",
      "Porcentagem Manga:     99.31 %\n",
      "Porcentagem Pedunculo: 44.83 %\n",
      "Distancia Horizontal:  0.25 cm\n",
      "Distancia Vertical:    0.43 cm\n",
      "Ponto <--> Distancia Conhecida: 2.62 cm\n",
      "Porcentagem Ponto 1_cm:     1\n",
      "Porcentagem Ponto 2_cm:     1\n",
      "Porcentagem Ponto 3_cm:     1\n",
      "-*-*-*-*-*-*-*-*-*-*-*\n",
      "############## CONFIGURAÇÕES DE LEITURA DOS ARQUIVOS ######################\n",
      "\n",
      "Caminho da imagem: VALID_CUIT_POINT_3D/VI3D_STEM_OCCLUDED_PEDUNCLO_OCLUSO/46_STEM_OCCLUDED.jpg\n",
      "Caminho do json:   VALID_CUIT_POINT_3D/VI3D_STEM_OCCLUDED_PEDUNCLO_OCLUSO/46_MANGO_MAP_JSON.json\n",
      "\n"
     ]
    },
    {
     "name": "stdout",
     "output_type": "stream",
     "text": [
      "Imagem: 46 - Quantidade de fruta identificada: 1\n",
      "\n",
      "Manga localizada: 0\n",
      "Função: --> Obter CM/PX\n",
      "Fator cm_px: 0.17084\n",
      "Distancia Manga: 28.64 cm\n",
      "Função: --> Prever area do pedunculo\n",
      "Distancia Topo Caixa: 34.55 cm\n",
      "Função: --> Segmenta Área Pedúnculo\n",
      "Função: --> Método DBSCAN\n",
      "Função: --> Encontra Pontos Candidatos\n",
      "Função: --> Histograma HSV\n",
      "Valor maximo HUE = 23\n",
      "Quantidade de Pontos Candidatos: 97\n",
      "Quantidade de cluster encontrado: 3\n",
      "Função: --> Obter CM/PX\n",
      "Função: --> Seleciona pontos 3D\n",
      "Quantidade de pontos para corte: 1\n",
      "Função: --> Remove Pontos Fora da Curva\n",
      "Função: --> Método IsolationForest\n",
      "Quantidade de pontos selecionados: 1\n",
      "Função: --> Seleciona ponto final\n",
      "A distância do ponto selecionado para caixa IA: 3.43 cm\n",
      "Distancia profundidade ponto selecionado: 29.64 cm\n",
      "Porcentagem Manga:     88.45 %\n",
      "Porcentagem Pedunculo: 100.0 %\n",
      "Distancia Horizontal:  0.09 cm\n",
      "Distancia Vertical:    0.07 cm\n",
      "Ponto <--> Distancia Conhecida: 3.08 cm\n",
      "Porcentagem Ponto 1_cm:     1\n",
      "Porcentagem Ponto 2_cm:     1\n",
      "Porcentagem Ponto 3_cm:     1\n",
      "-*-*-*-*-*-*-*-*-*-*-*\n",
      "############## CONFIGURAÇÕES DE LEITURA DOS ARQUIVOS ######################\n",
      "\n",
      "Caminho da imagem: VALID_CUIT_POINT_3D/VI3D_STEM_OCCLUDED_PEDUNCLO_OCLUSO/47_STEM_OCCLUDED.jpg\n",
      "Caminho do json:   VALID_CUIT_POINT_3D/VI3D_STEM_OCCLUDED_PEDUNCLO_OCLUSO/47_MANGO_MAP_JSON.json\n",
      "\n",
      "Imagem: 47 - Quantidade de fruta identificada: 1\n",
      "\n",
      "Manga localizada: 0\n",
      "Função: --> Obter CM/PX\n",
      "Fator cm_px: 0.16435\n",
      "Distancia Manga: 27.56 cm\n",
      "Função: --> Prever area do pedunculo\n",
      "Distancia Topo Caixa: 164.94 cm\n",
      "Função: --> Segmenta Área Pedúnculo\n",
      "Função: --> Método DBSCAN\n",
      "Função: --> Encontra Pontos Candidatos\n",
      "Função: --> Histograma HSV\n",
      "Valor maximo HUE = 29\n",
      "Quantidade de Pontos Candidatos: 291\n",
      "Quantidade de cluster encontrado: 7\n",
      "Função: --> Obter CM/PX\n",
      "Função: --> Seleciona pontos 3D\n",
      "Quantidade de pontos para corte: 1\n",
      "Função: --> Remove Pontos Fora da Curva\n",
      "Função: --> Método IsolationForest\n",
      "Quantidade de pontos selecionados: 1\n",
      "Função: --> Seleciona ponto final\n",
      "A distância do ponto selecionado para caixa IA: 4.63 cm\n",
      "Distancia profundidade ponto selecionado: 22.45 cm\n",
      "Porcentagem Manga:     92.68 %\n",
      "Porcentagem Pedunculo: 100.0 %\n",
      "Distancia Horizontal:  0.88 cm\n",
      "Distancia Vertical:    1.27 cm\n",
      "Ponto <--> Distancia Conhecida: 4.39 cm\n",
      "Porcentagem Ponto 1_cm:     0\n",
      "Porcentagem Ponto 2_cm:     0\n",
      "Porcentagem Ponto 3_cm:     1\n",
      "-*-*-*-*-*-*-*-*-*-*-*\n",
      "############## CONFIGURAÇÕES DE LEITURA DOS ARQUIVOS ######################\n",
      "\n",
      "Caminho da imagem: VALID_CUIT_POINT_3D/VI3D_STEM_OCCLUDED_PEDUNCLO_OCLUSO/48_STEM_OCCLUDED.jpg\n",
      "Caminho do json:   VALID_CUIT_POINT_3D/VI3D_STEM_OCCLUDED_PEDUNCLO_OCLUSO/48_MANGO_MAP_JSON.json\n",
      "\n",
      "Imagem: 48 - Quantidade de fruta identificada: 1\n",
      "\n",
      "Manga localizada: 0\n",
      "Função: --> Obter CM/PX\n",
      "Fator cm_px: 0.15991\n",
      "Distancia Manga: 26.56 cm\n",
      "Função: --> Prever area do pedunculo\n",
      "Distancia Topo Caixa: 31.37 cm\n",
      "Função: --> Segmenta Área Pedúnculo\n",
      "Função: --> Método DBSCAN\n",
      "Função: --> Encontra Pontos Candidatos\n",
      "Função: --> Histograma HSV\n",
      "Valor maximo HUE = 28\n",
      "Quantidade de Pontos Candidatos: 37\n",
      "Quantidade de cluster encontrado: 2\n",
      "Função: --> Obter CM/PX\n",
      "Função: --> Seleciona pontos 3D\n",
      "Quantidade de pontos para corte: 1\n",
      "Função: --> Remove Pontos Fora da Curva\n",
      "Função: --> Método IsolationForest\n",
      "Quantidade de pontos selecionados: 1\n",
      "Função: --> Seleciona ponto final\n",
      "A distância do ponto selecionado para caixa IA: 4.08 cm\n",
      "Distancia profundidade ponto selecionado: 33.76 cm\n",
      "Porcentagem Manga:     92.48 %\n",
      "Porcentagem Pedunculo: 100.0 %\n",
      "Distancia Horizontal:  0.62 cm\n",
      "Distancia Vertical:    1.56 cm\n",
      "Ponto <--> Distancia Conhecida: 4.57 cm\n",
      "Porcentagem Ponto 1_cm:     0\n",
      "Porcentagem Ponto 2_cm:     1\n",
      "Porcentagem Ponto 3_cm:     1\n",
      "-*-*-*-*-*-*-*-*-*-*-*\n",
      "############## CONFIGURAÇÕES DE LEITURA DOS ARQUIVOS ######################\n",
      "\n",
      "Caminho da imagem: VALID_CUIT_POINT_3D/VI3D_STEM_OCCLUDED_PEDUNCLO_OCLUSO/49_STEM_OCCLUDED.jpg\n",
      "Caminho do json:   VALID_CUIT_POINT_3D/VI3D_STEM_OCCLUDED_PEDUNCLO_OCLUSO/49_MANGO_MAP_JSON.json\n",
      "\n",
      "Imagem: 49 - Quantidade de fruta identificada: 1\n",
      "\n",
      "Manga localizada: 0\n",
      "Função: --> Obter CM/PX\n",
      "Fator cm_px: 0.17084\n",
      "Distancia Manga: 26.98 cm\n",
      "Função: --> Prever area do pedunculo\n",
      "Distancia Topo Caixa: 32.96 cm\n",
      "Função: --> Segmenta Área Pedúnculo\n",
      "Função: --> Método DBSCAN\n",
      "Função: --> Encontra Pontos Candidatos\n",
      "Função: --> Histograma HSV\n",
      "Valor maximo HUE = 28\n",
      "Quantidade de Pontos Candidatos: 44\n",
      "Quantidade de cluster encontrado: 3\n",
      "Função: --> Obter CM/PX\n",
      "Função: --> Seleciona pontos 3D\n",
      "Quantidade de pontos para corte: 2\n",
      "Função: --> Remove Pontos Fora da Curva\n",
      "Função: --> Método IsolationForest\n",
      "Quantidade de pontos selecionados: 2\n",
      "Função: --> Seleciona ponto final\n",
      "A distância do ponto selecionado para caixa IA: 4.52 cm\n",
      "Distancia profundidade ponto selecionado: 34.69 cm\n",
      "Porcentagem Manga:     87.86 %\n",
      "Porcentagem Pedunculo: 100.0 %\n",
      "Distancia Horizontal:  0.62 cm\n",
      "Distancia Vertical:    2.35 cm\n",
      "Ponto <--> Distancia Conhecida: 5.37 cm\n",
      "Porcentagem Ponto 1_cm:     0\n",
      "Porcentagem Ponto 2_cm:     1\n",
      "Porcentagem Ponto 3_cm:     1\n",
      "-*-*-*-*-*-*-*-*-*-*-*\n",
      "############## CONFIGURAÇÕES DE LEITURA DOS ARQUIVOS ######################\n",
      "\n",
      "Caminho da imagem: VALID_CUIT_POINT_3D/VI3D_STEM_OCCLUDED_PEDUNCLO_OCLUSO/50_STEM_OCCLUDED.jpg\n",
      "Caminho do json:   VALID_CUIT_POINT_3D/VI3D_STEM_OCCLUDED_PEDUNCLO_OCLUSO/50_MANGO_MAP_JSON.json\n",
      "\n",
      "Imagem: 50 - Quantidade de fruta identificada: 1\n",
      "\n",
      "Manga localizada: 0\n",
      "Função: --> Obter CM/PX\n",
      "Fator cm_px: 0.14309\n",
      "Distancia Manga: 22.62 cm\n",
      "Função: --> Prever area do pedunculo\n",
      "Distancia Topo Caixa: 67.38 cm\n",
      "Função: --> Segmenta Área Pedúnculo\n",
      "Função: --> Método DBSCAN\n",
      "Função: --> Encontra Pontos Candidatos\n",
      "Função: --> Histograma HSV\n",
      "Valor maximo HUE = 25\n",
      "Quantidade de Pontos Candidatos: 433\n",
      "Quantidade de cluster encontrado: 4\n",
      "Função: --> Obter CM/PX\n",
      "Função: --> Seleciona pontos 3D\n",
      "Quantidade de pontos para corte: 1\n",
      "Função: --> Remove Pontos Fora da Curva\n",
      "Função: --> Método IsolationForest\n",
      "Quantidade de pontos selecionados: 1\n",
      "Função: --> Seleciona ponto final\n",
      "A distância do ponto selecionado para caixa IA: 4.6 cm\n",
      "Distancia profundidade ponto selecionado: 24.02 cm\n",
      "Porcentagem Manga:     93.12 %\n",
      "Porcentagem Pedunculo: 100.0 %\n",
      "Distancia Horizontal:  0.08 cm\n",
      "Distancia Vertical:    1.98 cm\n",
      "Ponto <--> Distancia Conhecida: 4.87 cm\n",
      "Porcentagem Ponto 1_cm:     1\n",
      "Porcentagem Ponto 2_cm:     1\n",
      "Porcentagem Ponto 3_cm:     1\n",
      "-*-*-*-*-*-*-*-*-*-*-*\n",
      "############## CONFIGURAÇÕES DE LEITURA DOS ARQUIVOS ######################\n",
      "\n",
      "Caminho da imagem: VALID_CUIT_POINT_3D/VI3D_STEM_OCCLUDED_PEDUNCLO_OCLUSO/51_STEM_OCCLUDED.jpg\n",
      "Caminho do json:   VALID_CUIT_POINT_3D/VI3D_STEM_OCCLUDED_PEDUNCLO_OCLUSO/51_MANGO_MAP_JSON.json\n",
      "\n",
      "Imagem: 51 - Quantidade de fruta identificada: 1\n",
      "\n",
      "Manga localizada: 0\n",
      "Função: --> Obter CM/PX\n",
      "Fator cm_px: 0.19766\n",
      "Distancia Manga: 34.01 cm\n",
      "Função: --> Prever area do pedunculo\n",
      "Distancia Topo Caixa: 38.96 cm\n",
      "Função: --> Segmenta Área Pedúnculo\n",
      "Função: --> Método DBSCAN\n",
      "Função: --> Encontra Pontos Candidatos\n",
      "Função: --> Histograma HSV\n",
      "Valor maximo HUE = 25\n",
      "Quantidade de Pontos Candidatos: 354\n",
      "Quantidade de cluster encontrado: 7\n",
      "Função: --> Obter CM/PX\n",
      "Função: --> Seleciona pontos 3D\n",
      "Quantidade de pontos para corte: 3\n",
      "Função: --> Remove Pontos Fora da Curva\n",
      "Função: --> Método IsolationForest\n",
      "Quantidade de pontos selecionados: 3\n",
      "Função: --> Seleciona ponto final\n",
      "A distância do ponto selecionado para caixa IA: 4.75 cm\n",
      "Distancia profundidade ponto selecionado: 37.77 cm\n",
      "Porcentagem Manga:     100.0 %\n",
      "Porcentagem Pedunculo: 100.0 %\n",
      "Distancia Horizontal:  0.26 cm\n",
      "Distancia Vertical:    1.08 cm\n",
      "Ponto <--> Distancia Conhecida: 4.15 cm\n",
      "Porcentagem Ponto 1_cm:     1\n",
      "Porcentagem Ponto 2_cm:     1\n",
      "Porcentagem Ponto 3_cm:     1\n",
      "-*-*-*-*-*-*-*-*-*-*-*\n",
      "############## CONFIGURAÇÕES DE LEITURA DOS ARQUIVOS ######################\n",
      "\n",
      "Caminho da imagem: VALID_CUIT_POINT_3D/VI3D_STEM_OCCLUDED_PEDUNCLO_OCLUSO/52_STEM_OCCLUDED.jpg\n",
      "Caminho do json:   VALID_CUIT_POINT_3D/VI3D_STEM_OCCLUDED_PEDUNCLO_OCLUSO/52_MANGO_MAP_JSON.json\n",
      "\n",
      "Imagem: 52 - Quantidade de fruta identificada: 1\n",
      "\n",
      "Manga localizada: 0\n",
      "Função: --> Obter CM/PX\n",
      "Fator cm_px: 0.19597\n",
      "Distancia Manga: 33.74 cm\n",
      "Função: --> Prever area do pedunculo\n",
      "Distancia Topo Caixa: 36.08 cm\n",
      "Função: --> Segmenta Área Pedúnculo\n",
      "Função: --> Método DBSCAN\n",
      "Função: --> Encontra Pontos Candidatos\n",
      "Função: --> Histograma HSV\n",
      "Valor maximo HUE = 25\n"
     ]
    },
    {
     "name": "stdout",
     "output_type": "stream",
     "text": [
      "Quantidade de Pontos Candidatos: 475\n",
      "Quantidade de cluster encontrado: 7\n",
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      "Quantidade de pontos para corte: 2\n",
      "Função: --> Remove Pontos Fora da Curva\n",
      "Função: --> Método IsolationForest\n",
      "Quantidade de pontos selecionados: 2\n",
      "Função: --> Seleciona ponto final\n",
      "A distância do ponto selecionado para caixa IA: 3.72 cm\n",
      "Distancia profundidade ponto selecionado: 39.48 cm\n",
      "Porcentagem Manga:     98.64 %\n",
      "Porcentagem Pedunculo: 100.0 %\n",
      "Distancia Horizontal:  0.26 cm\n",
      "Distancia Vertical:    0.29 cm\n",
      "Ponto <--> Distancia Conhecida: 3.35 cm\n",
      "Porcentagem Ponto 1_cm:     1\n",
      "Porcentagem Ponto 2_cm:     1\n",
      "Porcentagem Ponto 3_cm:     1\n",
      "-*-*-*-*-*-*-*-*-*-*-*\n",
      "############## CONFIGURAÇÕES DE LEITURA DOS ARQUIVOS ######################\n",
      "\n",
      "Caminho da imagem: VALID_CUIT_POINT_3D/VI3D_STEM_OCCLUDED_PEDUNCLO_OCLUSO/53_STEM_OCCLUDED.jpg\n",
      "Caminho do json:   VALID_CUIT_POINT_3D/VI3D_STEM_OCCLUDED_PEDUNCLO_OCLUSO/53_MANGO_MAP_JSON.json\n",
      "\n",
      "Imagem: 53 - Quantidade de fruta identificada: 1\n",
      "\n",
      "Manga localizada: 0\n",
      "Função: --> Obter CM/PX\n",
      "Fator cm_px: 0.12379\n",
      "Distancia Manga: 20.74 cm\n",
      "Função: --> Prever area do pedunculo\n",
      "Distancia Topo Caixa: 24.28 cm\n",
      "Função: --> Segmenta Área Pedúnculo\n",
      "Função: --> Método DBSCAN\n",
      "Função: --> Encontra Pontos Candidatos\n",
      "Função: --> Histograma HSV\n",
      "Valor maximo HUE = 16\n",
      "Quantidade de Pontos Candidatos: 1028\n",
      "Quantidade de cluster encontrado: 6\n",
      "Função: --> Obter CM/PX\n",
      "Função: --> Seleciona pontos 3D\n",
      "Quantidade de pontos para corte: 3\n",
      "Função: --> Remove Pontos Fora da Curva\n",
      "Função: --> Método IsolationForest\n",
      "Quantidade de pontos selecionados: 3\n",
      "Função: --> Seleciona ponto final\n",
      "A distância do ponto selecionado para caixa IA: 3.24 cm\n",
      "Distancia profundidade ponto selecionado: 32.84 cm\n",
      "Porcentagem Manga:     98.28 %\n",
      "Porcentagem Pedunculo: 100.0 %\n",
      "Distancia Horizontal:  0.0 cm\n",
      "Distancia Vertical:    0.21 cm\n",
      "Ponto <--> Distancia Conhecida: 2.62 cm\n",
      "Porcentagem Ponto 1_cm:     1\n",
      "Porcentagem Ponto 2_cm:     1\n",
      "Porcentagem Ponto 3_cm:     1\n",
      "-*-*-*-*-*-*-*-*-*-*-*\n",
      "############## CONFIGURAÇÕES DE LEITURA DOS ARQUIVOS ######################\n",
      "\n",
      "Caminho da imagem: VALID_CUIT_POINT_3D/VI3D_STEM_OCCLUDED_PEDUNCLO_OCLUSO/54_STEM_OCCLUDED.jpg\n",
      "Caminho do json:   VALID_CUIT_POINT_3D/VI3D_STEM_OCCLUDED_PEDUNCLO_OCLUSO/54_MANGO_MAP_JSON.json\n",
      "\n",
      "Imagem: 54 - Quantidade de fruta identificada: 1\n",
      "\n",
      "Manga localizada: 0\n",
      "Função: --> Obter CM/PX\n",
      "Fator cm_px: 0.16344\n",
      "Distancia Manga: 27.51 cm\n",
      "Função: --> Prever area do pedunculo\n",
      "Distancia Topo Caixa: 32.76 cm\n",
      "Função: --> Segmenta Área Pedúnculo\n",
      "Função: --> Método DBSCAN\n",
      "Função: --> Encontra Pontos Candidatos\n",
      "Função: --> Histograma HSV\n",
      "Valor maximo HUE = 9\n",
      "Quantidade de Pontos Candidatos: 168\n",
      "Quantidade de cluster encontrado: 4\n",
      "Função: --> Obter CM/PX\n",
      "Função: --> Seleciona pontos 3D\n",
      "Quantidade de pontos para corte: 2\n",
      "Função: --> Remove Pontos Fora da Curva\n",
      "Função: --> Método IsolationForest\n",
      "Quantidade de pontos selecionados: 2\n",
      "Função: --> Seleciona ponto final\n",
      "A distância do ponto selecionado para caixa IA: 4.41 cm\n",
      "Distancia profundidade ponto selecionado: 26.64 cm\n",
      "Porcentagem Manga:     83.39 %\n",
      "Porcentagem Pedunculo: 100.0 %\n",
      "Distancia Horizontal:  0.07 cm\n",
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      "Ponto <--> Distancia Conhecida: 5.73 cm\n",
      "Porcentagem Ponto 1_cm:     1\n",
      "Porcentagem Ponto 2_cm:     1\n",
      "Porcentagem Ponto 3_cm:     1\n",
      "-*-*-*-*-*-*-*-*-*-*-*\n",
      "############## CONFIGURAÇÕES DE LEITURA DOS ARQUIVOS ######################\n",
      "\n",
      "Caminho da imagem: VALID_CUIT_POINT_3D/VI3D_STEM_OCCLUDED_PEDUNCLO_OCLUSO/55_STEM_OCCLUDED.jpg\n",
      "Caminho do json:   VALID_CUIT_POINT_3D/VI3D_STEM_OCCLUDED_PEDUNCLO_OCLUSO/55_MANGO_MAP_JSON.json\n",
      "\n",
      "Imagem: 55 - Quantidade de fruta identificada: 1\n",
      "\n",
      "Manga localizada: 0\n",
      "Função: --> Obter CM/PX\n",
      "Fator cm_px: 0.15736\n",
      "Distancia Manga: 26.83 cm\n",
      "Função: --> Prever area do pedunculo\n",
      "Distancia Topo Caixa: 53.76 cm\n",
      "Função: --> Segmenta Área Pedúnculo\n",
      "Função: --> Método DBSCAN\n",
      "Função: --> Encontra Pontos Candidatos\n",
      "Função: --> Histograma HSV\n",
      "Valor maximo HUE = 13\n",
      "Quantidade de Pontos Candidatos: 986\n",
      "Quantidade de cluster encontrado: 9\n",
      "Função: --> Obter CM/PX\n",
      "Função: --> Seleciona pontos 3D\n",
      "Quantidade de pontos para corte: 2\n",
      "Função: --> Remove Pontos Fora da Curva\n",
      "Função: --> Método IsolationForest\n",
      "Quantidade de pontos selecionados: 2\n",
      "Função: --> Seleciona ponto final\n",
      "A distância do ponto selecionado para caixa IA: 3.31 cm\n",
      "Distancia profundidade ponto selecionado: 28.05 cm\n",
      "Porcentagem Manga:     92.13 %\n",
      "Porcentagem Pedunculo: 100.0 %\n",
      "Distancia Horizontal:  0.15 cm\n",
      "Distancia Vertical:    0.36 cm\n",
      "Ponto <--> Distancia Conhecida: 3.15 cm\n",
      "Porcentagem Ponto 1_cm:     1\n",
      "Porcentagem Ponto 2_cm:     1\n",
      "Porcentagem Ponto 3_cm:     1\n",
      "-*-*-*-*-*-*-*-*-*-*-*\n",
      "############## CONFIGURAÇÕES DE LEITURA DOS ARQUIVOS ######################\n",
      "\n",
      "Caminho da imagem: VALID_CUIT_POINT_3D/VI3D_STEM_OCCLUDED_PEDUNCLO_OCLUSO/56_STEM_OCCLUDED.jpg\n",
      "Caminho do json:   VALID_CUIT_POINT_3D/VI3D_STEM_OCCLUDED_PEDUNCLO_OCLUSO/56_MANGO_MAP_JSON.json\n",
      "\n",
      "Imagem: 56 - Quantidade de fruta identificada: 1\n",
      "\n",
      "Manga localizada: 0\n",
      "Função: --> Obter CM/PX\n",
      "Fator cm_px: 0.22975\n",
      "Distancia Manga: 32.18 cm\n",
      "Função: --> Prever area do pedunculo\n",
      "Distancia Topo Caixa: 41.16 cm\n",
      "Função: --> Segmenta Área Pedúnculo\n",
      "Função: --> Método DBSCAN\n",
      "Função: --> Encontra Pontos Candidatos\n",
      "Função: --> Histograma HSV\n",
      "Valor maximo HUE = 28\n",
      "Quantidade de Pontos Candidatos: 48\n",
      "Quantidade de cluster encontrado: 3\n",
      "Função: --> Obter CM/PX\n",
      "Função: --> Seleciona pontos 3D\n",
      "Quantidade de pontos para corte: 2\n",
      "Função: --> Remove Pontos Fora da Curva\n",
      "Função: --> Método IsolationForest\n",
      "Quantidade de pontos selecionados: 2\n",
      "Função: --> Seleciona ponto final\n",
      "A distância do ponto selecionado para caixa IA: 4.6 cm\n",
      "Distancia profundidade ponto selecionado: 73.73 cm\n",
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      "Ponto <--> Distancia Conhecida: 4.82 cm\n",
      "Porcentagem Ponto 1_cm:     1\n",
      "Porcentagem Ponto 2_cm:     1\n",
      "Porcentagem Ponto 3_cm:     1\n",
      "-*-*-*-*-*-*-*-*-*-*-*\n",
      "############## CONFIGURAÇÕES DE LEITURA DOS ARQUIVOS ######################\n",
      "\n",
      "Caminho da imagem: VALID_CUIT_POINT_3D/VI3D_STEM_OCCLUDED_PEDUNCLO_OCLUSO/57_STEM_OCCLUDED.jpg\n",
      "Caminho do json:   VALID_CUIT_POINT_3D/VI3D_STEM_OCCLUDED_PEDUNCLO_OCLUSO/57_MANGO_MAP_JSON.json\n",
      "\n",
      "Imagem: 57 - Quantidade de fruta identificada: 1\n",
      "\n",
      "Manga localizada: 0\n",
      "Função: --> Obter CM/PX\n",
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      "Distancia Manga: 22.11 cm\n",
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      "Distancia Topo Caixa: 30.35 cm\n",
      "Função: --> Segmenta Área Pedúnculo\n",
      "Função: --> Método DBSCAN\n",
      "Função: --> Encontra Pontos Candidatos\n",
      "Função: --> Histograma HSV\n",
      "Valor maximo HUE = 4\n",
      "Quantidade de Pontos Candidatos: 133\n",
      "Quantidade de cluster encontrado: 6\n",
      "Função: --> Obter CM/PX\n",
      "Função: --> Seleciona pontos 3D\n",
      "Quantidade de pontos para corte: 4\n",
      "Função: --> Remove Pontos Fora da Curva\n",
      "Função: --> Método IsolationForest\n",
      "Quantidade de pontos selecionados: 3\n",
      "Função: --> Seleciona ponto final\n",
      "A distância do ponto selecionado para caixa IA: 3.0 cm\n",
      "Distancia profundidade ponto selecionado: 32.52 cm\n",
      "Porcentagem Manga:     96.64 %\n",
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      "Distancia Vertical:    0.32 cm\n",
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      "Porcentagem Ponto 1_cm:     1\n",
      "Porcentagem Ponto 2_cm:     1\n",
      "Porcentagem Ponto 3_cm:     1\n",
      "-*-*-*-*-*-*-*-*-*-*-*\n",
      "############## CONFIGURAÇÕES DE LEITURA DOS ARQUIVOS ######################\n",
      "\n",
      "Caminho da imagem: VALID_CUIT_POINT_3D/VI3D_STEM_OCCLUDED_PEDUNCLO_OCLUSO/58_STEM_OCCLUDED.jpg\n",
      "Caminho do json:   VALID_CUIT_POINT_3D/VI3D_STEM_OCCLUDED_PEDUNCLO_OCLUSO/58_MANGO_MAP_JSON.json\n",
      "\n",
      "Imagem: 58 - Quantidade de fruta identificada: 1\n",
      "\n",
      "Manga localizada: 0\n",
      "Função: --> Obter CM/PX\n",
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      "Função: --> Prever area do pedunculo\n",
      "Distancia Topo Caixa: 20.89 cm\n",
      "Função: --> Segmenta Área Pedúnculo\n",
      "Função: --> Método DBSCAN\n",
      "Função: --> Encontra Pontos Candidatos\n",
      "Função: --> Histograma HSV\n",
      "Valor maximo HUE = 4\n",
      "Quantidade de Pontos Candidatos: 35\n",
      "Quantidade de cluster encontrado: 3\n",
      "Função: --> Obter CM/PX\n",
      "Função: --> Seleciona pontos 3D\n",
      "Quantidade de pontos para corte: 3\n",
      "Função: --> Remove Pontos Fora da Curva\n",
      "Função: --> Método IsolationForest\n",
      "Quantidade de pontos selecionados: 3\n",
      "Função: --> Seleciona ponto final\n",
      "A distância do ponto selecionado para caixa IA: 3.18 cm\n",
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      "-*-*-*-*-*-*-*-*-*-*-*\n",
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      "Imagem: 59 - Quantidade de fruta identificada: 1\n",
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      "Função: --> Método DBSCAN\n",
      "Função: --> Encontra Pontos Candidatos\n",
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      "Valor maximo HUE = 6\n",
      "Quantidade de Pontos Candidatos: 259\n",
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      "Função: --> Obter CM/PX\n",
      "Função: --> Seleciona pontos 3D\n",
      "Quantidade de pontos para corte: 5\n",
      "Função: --> Remove Pontos Fora da Curva\n",
      "Função: --> Método IsolationForest\n",
      "Quantidade de pontos selecionados: 4\n",
      "Função: --> Seleciona ponto final\n",
      "A distância do ponto selecionado para caixa IA: 4.36 cm\n",
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      "Porcentagem Manga:     100.0 %\n",
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      "Porcentagem Ponto 3_cm:     1\n",
      "-*-*-*-*-*-*-*-*-*-*-*\n",
      "############## CONFIGURAÇÕES DE LEITURA DOS ARQUIVOS ######################\n",
      "\n",
      "Caminho da imagem: VALID_CUIT_POINT_3D/VI3D_STEM_OCCLUDED_PEDUNCLO_OCLUSO/60_STEM_OCCLUDED.jpg\n",
      "Caminho do json:   VALID_CUIT_POINT_3D/VI3D_STEM_OCCLUDED_PEDUNCLO_OCLUSO/60_MANGO_MAP_JSON.json\n",
      "\n",
      "Imagem: 60 - Quantidade de fruta identificada: 1\n",
      "\n",
      "Manga localizada: 0\n",
      "Função: --> Obter CM/PX\n",
      "Fator cm_px: 0.12174\n",
      "Distancia Manga: 19.91 cm\n",
      "Função: --> Prever area do pedunculo\n",
      "Distancia Topo Caixa: 60.69 cm\n",
      "Função: --> Segmenta Área Pedúnculo\n",
      "Função: --> Método DBSCAN\n",
      "Função: --> Encontra Pontos Candidatos\n",
      "Função: --> Histograma HSV\n",
      "Valor maximo HUE = 11\n",
      "Quantidade de Pontos Candidatos: 113\n",
      "Quantidade de cluster encontrado: 4\n",
      "Função: --> Obter CM/PX\n",
      "Função: --> Seleciona pontos 3D\n",
      "Quantidade de pontos para corte: 0\n",
      "Ponto no centro do area do pedúnculo\n",
      "Função: --> Remove Pontos Fora da Curva\n",
      "Função: --> Método IsolationForest\n",
      "Quantidade de pontos selecionados: 1\n",
      "Função: --> Seleciona ponto final\n",
      "A distância do ponto selecionado para caixa IA: 3 cm\n",
      "Distancia profundidade ponto selecionado: 40.5 cm\n",
      "Porcentagem Manga:     97.52 %\n",
      "Porcentagem Pedunculo: 100.0 %\n",
      "Distancia Horizontal:  0.26 cm\n",
      "Distancia Vertical:    0.13 cm\n",
      "Ponto <--> Distancia Conhecida: 3.05 cm\n",
      "Porcentagem Ponto 1_cm:     1\n",
      "Porcentagem Ponto 2_cm:     1\n",
      "Porcentagem Ponto 3_cm:     1\n",
      "-*-*-*-*-*-*-*-*-*-*-*\n",
      "############## CONFIGURAÇÕES DE LEITURA DOS ARQUIVOS ######################\n",
      "\n",
      "Caminho da imagem: VALID_CUIT_POINT_3D/VI3D_STEM_OCCLUDED_PEDUNCLO_OCLUSO/61_STEM_OCCLUDED.jpg\n",
      "Caminho do json:   VALID_CUIT_POINT_3D/VI3D_STEM_OCCLUDED_PEDUNCLO_OCLUSO/61_MANGO_MAP_JSON.json\n",
      "\n",
      "Imagem: 61 - Quantidade de fruta identificada: 1\n",
      "\n",
      "Manga localizada: 0\n",
      "Função: --> Obter CM/PX\n",
      "Fator cm_px: 0.14121\n",
      "Distancia Manga: 23.11 cm\n",
      "Função: --> Prever area do pedunculo\n",
      "Distancia Topo Caixa: 82.18 cm\n",
      "Função: --> Segmenta Área Pedúnculo\n",
      "Função: --> Método DBSCAN\n",
      "Função: --> Encontra Pontos Candidatos\n",
      "Função: --> Histograma HSV\n",
      "Valor maximo HUE = 16\n",
      "Quantidade de Pontos Candidatos: 222\n",
      "Quantidade de cluster encontrado: 3\n",
      "Função: --> Obter CM/PX\n",
      "Função: --> Seleciona pontos 3D\n",
      "Quantidade de pontos para corte: 0\n",
      "Ponto no centro do area do pedúnculo\n",
      "Função: --> Remove Pontos Fora da Curva\n",
      "Função: --> Método IsolationForest\n",
      "Quantidade de pontos selecionados: 1\n",
      "Função: --> Seleciona ponto final\n",
      "A distância do ponto selecionado para caixa IA: 3 cm\n",
      "Distancia profundidade ponto selecionado: 48.05 cm\n",
      "Porcentagem Manga:     99.84 %\n",
      "Porcentagem Pedunculo: 73.2 %\n",
      "Distancia Horizontal:  0.3 cm\n",
      "Distancia Vertical:    0.02 cm\n",
      "Ponto <--> Distancia Conhecida: 2.97 cm\n",
      "Porcentagem Ponto 1_cm:     1\n",
      "Porcentagem Ponto 2_cm:     1\n",
      "Porcentagem Ponto 3_cm:     1\n",
      "-*-*-*-*-*-*-*-*-*-*-*\n",
      "############## CONFIGURAÇÕES DE LEITURA DOS ARQUIVOS ######################\n",
      "\n",
      "Caminho da imagem: VALID_CUIT_POINT_3D/VI3D_STEM_OCCLUDED_PEDUNCLO_OCLUSO/62_STEM_OCCLUDED.jpg\n",
      "Caminho do json:   VALID_CUIT_POINT_3D/VI3D_STEM_OCCLUDED_PEDUNCLO_OCLUSO/62_MANGO_MAP_JSON.json\n",
      "\n",
      "Imagem: 62 - Quantidade de fruta identificada: 1\n",
      "\n",
      "Manga localizada: 0\n",
      "Função: --> Obter CM/PX\n",
      "Fator cm_px: 0.13859\n",
      "Distancia Manga: 23.06 cm\n",
      "Função: --> Prever area do pedunculo\n",
      "Distancia Topo Caixa: 63.38 cm\n",
      "Função: --> Segmenta Área Pedúnculo\n",
      "Função: --> Método DBSCAN\n",
      "Função: --> Encontra Pontos Candidatos\n",
      "Função: --> Histograma HSV\n",
      "Valor maximo HUE = 26\n",
      "Quantidade de Pontos Candidatos: 678\n",
      "Quantidade de cluster encontrado: 8\n",
      "Função: --> Obter CM/PX\n",
      "Função: --> Seleciona pontos 3D\n",
      "Quantidade de pontos para corte: 2\n",
      "Função: --> Remove Pontos Fora da Curva\n",
      "Função: --> Método IsolationForest\n",
      "Quantidade de pontos selecionados: 2\n",
      "Função: --> Seleciona ponto final\n",
      "A distância do ponto selecionado para caixa IA: 4.31 cm\n",
      "Distancia profundidade ponto selecionado: 47.0 cm\n",
      "Porcentagem Manga:     87.22 %\n",
      "Porcentagem Pedunculo: 100.0 %\n",
      "Distancia Horizontal:  0.02 cm\n",
      "Distancia Vertical:    1.83 cm\n",
      "Ponto <--> Distancia Conhecida: 4.87 cm\n",
      "Porcentagem Ponto 1_cm:     1\n",
      "Porcentagem Ponto 2_cm:     1\n",
      "Porcentagem Ponto 3_cm:     1\n",
      "-*-*-*-*-*-*-*-*-*-*-*\n",
      "############## CONFIGURAÇÕES DE LEITURA DOS ARQUIVOS ######################\n",
      "\n",
      "Caminho da imagem: VALID_CUIT_POINT_3D/VI3D_STEM_OCCLUDED_PEDUNCLO_OCLUSO/63_STEM_OCCLUDED.jpg\n",
      "Caminho do json:   VALID_CUIT_POINT_3D/VI3D_STEM_OCCLUDED_PEDUNCLO_OCLUSO/63_MANGO_MAP_JSON.json\n",
      "\n",
      "\n",
      "63 - Fruta nao identificada\n",
      "\n",
      "############## CONFIGURAÇÕES DE LEITURA DOS ARQUIVOS ######################\n",
      "\n",
      "Caminho da imagem: VALID_CUIT_POINT_3D/VI3D_STEM_OCCLUDED_PEDUNCLO_OCLUSO/64_STEM_OCCLUDED.jpg\n",
      "Caminho do json:   VALID_CUIT_POINT_3D/VI3D_STEM_OCCLUDED_PEDUNCLO_OCLUSO/64_MANGO_MAP_JSON.json\n",
      "\n",
      "Imagem: 64 - Quantidade de fruta identificada: 1\n",
      "\n",
      "Manga localizada: 0\n",
      "Função: --> Obter CM/PX\n",
      "Fator cm_px: 0.12459\n",
      "Distancia Manga: 20.48 cm\n",
      "Função: --> Prever area do pedunculo\n",
      "Distancia Topo Caixa: 35.03 cm\n",
      "Função: --> Segmenta Área Pedúnculo\n",
      "Função: --> Método DBSCAN\n",
      "Função: --> Encontra Pontos Candidatos\n",
      "Função: --> Histograma HSV\n",
      "Valor maximo HUE = 19\n",
      "Quantidade de Pontos Candidatos: 365\n",
      "Quantidade de cluster encontrado: 2\n",
      "Função: --> Obter CM/PX\n",
      "Função: --> Seleciona pontos 3D\n",
      "Quantidade de pontos para corte: 0\n",
      "Ponto no centro do area do pedúnculo\n",
      "Função: --> Remove Pontos Fora da Curva\n",
      "Função: --> Método IsolationForest\n",
      "Quantidade de pontos selecionados: 1\n",
      "Função: --> Seleciona ponto final\n",
      "A distância do ponto selecionado para caixa IA: 3 cm\n",
      "Distancia profundidade ponto selecionado: 23.16 cm\n",
      "Porcentagem Manga:     96.06 %\n",
      "Porcentagem Pedunculo: 100.0 %\n",
      "Distancia Horizontal:  0.2 cm\n",
      "Distancia Vertical:    0.56 cm\n",
      "Ponto <--> Distancia Conhecida: 3.37 cm\n",
      "Porcentagem Ponto 1_cm:     1\n",
      "Porcentagem Ponto 2_cm:     1\n",
      "Porcentagem Ponto 3_cm:     1\n",
      "-*-*-*-*-*-*-*-*-*-*-*\n",
      "############## CONFIGURAÇÕES DE LEITURA DOS ARQUIVOS ######################\n",
      "\n",
      "Caminho da imagem: VALID_CUIT_POINT_3D/VI3D_STEM_OCCLUDED_PEDUNCLO_OCLUSO/65_STEM_OCCLUDED.jpg\n",
      "Caminho do json:   VALID_CUIT_POINT_3D/VI3D_STEM_OCCLUDED_PEDUNCLO_OCLUSO/65_MANGO_MAP_JSON.json\n",
      "\n",
      "Imagem: 65 - Quantidade de fruta identificada: 1\n",
      "\n",
      "Manga localizada: 0\n",
      "Função: --> Obter CM/PX\n",
      "Fator cm_px: 0.18152\n",
      "Distancia Manga: 29.79 cm\n",
      "Função: --> Prever area do pedunculo\n",
      "Distancia Topo Caixa: 26.61 cm\n",
      "Função: --> Segmenta Área Pedúnculo\n",
      "Função: --> Método DBSCAN\n",
      "Função: --> Encontra Pontos Candidatos\n",
      "Função: --> Histograma HSV\n",
      "Valor maximo HUE = 29\n",
      "Quantidade de Pontos Candidatos: 280\n",
      "Quantidade de cluster encontrado: 10\n",
      "Função: --> Obter CM/PX\n",
      "Função: --> Seleciona pontos 3D\n",
      "Quantidade de pontos para corte: 6\n",
      "Função: --> Remove Pontos Fora da Curva\n",
      "Função: --> Método IsolationForest\n",
      "Quantidade de pontos selecionados: 3\n",
      "Função: --> Seleciona ponto final\n",
      "A distância do ponto selecionado para caixa IA: 3.27 cm\n",
      "Distancia profundidade ponto selecionado: 214.65 cm\n",
      "Porcentagem Manga:     98.51 %\n",
      "Porcentagem Pedunculo: 100.0 %\n",
      "Distancia Horizontal:  0.12 cm\n",
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      "Ponto <--> Distancia Conhecida: 1.83 cm\n",
      "Porcentagem Ponto 1_cm:     1\n",
      "Porcentagem Ponto 2_cm:     1\n",
      "Porcentagem Ponto 3_cm:     1\n"
     ]
    },
    {
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     "output_type": "stream",
     "text": [
      "-*-*-*-*-*-*-*-*-*-*-*\n",
      "############## CONFIGURAÇÕES DE LEITURA DOS ARQUIVOS ######################\n",
      "\n",
      "Caminho da imagem: VALID_CUIT_POINT_3D/VI3D_STEM_OCCLUDED_PEDUNCLO_OCLUSO/66_STEM_OCCLUDED.jpg\n",
      "Caminho do json:   VALID_CUIT_POINT_3D/VI3D_STEM_OCCLUDED_PEDUNCLO_OCLUSO/66_MANGO_MAP_JSON.json\n",
      "\n",
      "Imagem: 66 - Quantidade de fruta identificada: 1\n",
      "\n",
      "Manga localizada: 0\n",
      "Função: --> Obter CM/PX\n",
      "Fator cm_px: 0.15633\n",
      "Distancia Manga: 26.76 cm\n",
      "Função: --> Prever area do pedunculo\n",
      "Distancia Topo Caixa: 26.00 cm\n",
      "Função: --> Segmenta Área Pedúnculo\n",
      "Função: --> Método DBSCAN\n",
      "Função: --> Encontra Pontos Candidatos\n",
      "Função: --> Histograma HSV\n",
      "Valor maximo HUE = 29\n",
      "Quantidade de Pontos Candidatos: 1332\n",
      "Quantidade de cluster encontrado: 10\n",
      "Função: --> Obter CM/PX\n",
      "Função: --> Seleciona pontos 3D\n",
      "Quantidade de pontos para corte: 4\n",
      "Função: --> Remove Pontos Fora da Curva\n",
      "Função: --> Método IsolationForest\n",
      "Quantidade de pontos selecionados: 4\n",
      "Função: --> Seleciona ponto final\n",
      "A distância do ponto selecionado para caixa IA: 4.54 cm\n",
      "Distancia profundidade ponto selecionado: 41.82 cm\n",
      "Porcentagem Manga:     91.49 %\n",
      "Porcentagem Pedunculo: 54.35 %\n",
      "Distancia Horizontal:  0.65 cm\n",
      "Distancia Vertical:    1.65 cm\n",
      "Ponto <--> Distancia Conhecida: 4.55 cm\n",
      "Porcentagem Ponto 1_cm:     0\n",
      "Porcentagem Ponto 2_cm:     1\n",
      "Porcentagem Ponto 3_cm:     1\n",
      "-*-*-*-*-*-*-*-*-*-*-*\n",
      "############## CONFIGURAÇÕES DE LEITURA DOS ARQUIVOS ######################\n",
      "\n",
      "Caminho da imagem: VALID_CUIT_POINT_3D/VI3D_STEM_OCCLUDED_PEDUNCLO_OCLUSO/67_STEM_OCCLUDED.jpg\n",
      "Caminho do json:   VALID_CUIT_POINT_3D/VI3D_STEM_OCCLUDED_PEDUNCLO_OCLUSO/67_MANGO_MAP_JSON.json\n",
      "\n",
      "Imagem: 67 - Quantidade de fruta identificada: 1\n",
      "\n",
      "Manga localizada: 0\n",
      "Função: --> Obter CM/PX\n",
      "Fator cm_px: 0.18107\n",
      "Distancia Manga: 29.17 cm\n",
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      "Distancia Topo Caixa: 32.03 cm\n",
      "Função: --> Segmenta Área Pedúnculo\n",
      "Função: --> Método DBSCAN\n",
      "Função: --> Encontra Pontos Candidatos\n",
      "Função: --> Histograma HSV\n",
      "Valor maximo HUE = 29\n",
      "Quantidade de Pontos Candidatos: 982\n",
      "Quantidade de cluster encontrado: 7\n",
      "Função: --> Obter CM/PX\n",
      "Função: --> Seleciona pontos 3D\n",
      "Quantidade de pontos para corte: 4\n",
      "Função: --> Remove Pontos Fora da Curva\n",
      "Função: --> Método IsolationForest\n",
      "Quantidade de pontos selecionados: 3\n",
      "Função: --> Seleciona ponto final\n",
      "A distância do ponto selecionado para caixa IA: 4.53 cm\n",
      "Distancia profundidade ponto selecionado: 271.48 cm\n",
      "Porcentagem Manga:     94.49 %\n",
      "Porcentagem Pedunculo: 100.0 %\n",
      "Distancia Horizontal:  0.0 cm\n",
      "Distancia Vertical:    0.94 cm\n",
      "Ponto <--> Distancia Conhecida: 3.99 cm\n",
      "Porcentagem Ponto 1_cm:     1\n",
      "Porcentagem Ponto 2_cm:     1\n",
      "Porcentagem Ponto 3_cm:     1\n",
      "-*-*-*-*-*-*-*-*-*-*-*\n",
      "############## CONFIGURAÇÕES DE LEITURA DOS ARQUIVOS ######################\n",
      "\n",
      "Caminho da imagem: VALID_CUIT_POINT_3D/VI3D_STEM_OCCLUDED_PEDUNCLO_OCLUSO/68_STEM_OCCLUDED.jpg\n",
      "Caminho do json:   VALID_CUIT_POINT_3D/VI3D_STEM_OCCLUDED_PEDUNCLO_OCLUSO/68_MANGO_MAP_JSON.json\n",
      "\n",
      "Imagem: 68 - Quantidade de fruta identificada: 1\n",
      "\n",
      "Manga localizada: 0\n",
      "Função: --> Obter CM/PX\n",
      "Fator cm_px: 0.18237\n",
      "Distancia Manga: 30.98 cm\n",
      "Função: --> Prever area do pedunculo\n",
      "Distancia Topo Caixa: 36.06 cm\n",
      "Função: --> Segmenta Área Pedúnculo\n",
      "Função: --> Método DBSCAN\n",
      "Função: --> Encontra Pontos Candidatos\n",
      "Função: --> Histograma HSV\n",
      "Valor maximo HUE = 28\n",
      "Quantidade de Pontos Candidatos: 229\n",
      "Quantidade de cluster encontrado: 7\n",
      "Função: --> Obter CM/PX\n",
      "Função: --> Seleciona pontos 3D\n",
      "Quantidade de pontos para corte: 2\n",
      "Função: --> Remove Pontos Fora da Curva\n",
      "Função: --> Método IsolationForest\n",
      "Quantidade de pontos selecionados: 2\n",
      "Função: --> Seleciona ponto final\n",
      "A distância do ponto selecionado para caixa IA: 4.75 cm\n",
      "Distancia profundidade ponto selecionado: 176.46 cm\n",
      "Porcentagem Manga:     90.82 %\n",
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      "Porcentagem Ponto 1_cm:     1\n",
      "Porcentagem Ponto 2_cm:     1\n",
      "Porcentagem Ponto 3_cm:     1\n",
      "-*-*-*-*-*-*-*-*-*-*-*\n",
      "############## CONFIGURAÇÕES DE LEITURA DOS ARQUIVOS ######################\n",
      "\n",
      "Caminho da imagem: VALID_CUIT_POINT_3D/VI3D_STEM_OCCLUDED_PEDUNCLO_OCLUSO/69_STEM_OCCLUDED.jpg\n",
      "Caminho do json:   VALID_CUIT_POINT_3D/VI3D_STEM_OCCLUDED_PEDUNCLO_OCLUSO/69_MANGO_MAP_JSON.json\n",
      "\n",
      "Imagem: 69 - Quantidade de fruta identificada: 1\n",
      "\n",
      "Manga localizada: 0\n",
      "Função: --> Obter CM/PX\n",
      "Fator cm_px: 0.19534\n",
      "Distancia Manga: 32.54 cm\n",
      "Função: --> Prever area do pedunculo\n",
      "Distancia Topo Caixa: 39.23 cm\n",
      "Função: --> Segmenta Área Pedúnculo\n",
      "Função: --> Método DBSCAN\n",
      "Função: --> Encontra Pontos Candidatos\n",
      "Função: --> Histograma HSV\n",
      "Valor maximo HUE = 28\n",
      "Quantidade de Pontos Candidatos: 264\n",
      "Quantidade de cluster encontrado: 5\n",
      "Função: --> Obter CM/PX\n",
      "Função: --> Seleciona pontos 3D\n",
      "Quantidade de pontos para corte: 0\n",
      "Ponto no centro do area do pedúnculo\n",
      "Função: --> Remove Pontos Fora da Curva\n",
      "Função: --> Método IsolationForest\n",
      "Quantidade de pontos selecionados: 1\n",
      "Função: --> Seleciona ponto final\n",
      "A distância do ponto selecionado para caixa IA: 3 cm\n",
      "Distancia profundidade ponto selecionado: 48.75 cm\n",
      "Porcentagem Manga:     91.16 %\n",
      "Porcentagem Pedunculo: 100.0 %\n",
      "Distancia Horizontal:  0.31 cm\n",
      "Distancia Vertical:    0.6 cm\n",
      "Ponto <--> Distancia Conhecida: 3.52 cm\n",
      "Porcentagem Ponto 1_cm:     1\n",
      "Porcentagem Ponto 2_cm:     1\n",
      "Porcentagem Ponto 3_cm:     1\n",
      "-*-*-*-*-*-*-*-*-*-*-*\n",
      "############## CONFIGURAÇÕES DE LEITURA DOS ARQUIVOS ######################\n",
      "\n",
      "Caminho da imagem: VALID_CUIT_POINT_3D/VI3D_STEM_OCCLUDED_PEDUNCLO_OCLUSO/70_STEM_OCCLUDED.jpg\n",
      "Caminho do json:   VALID_CUIT_POINT_3D/VI3D_STEM_OCCLUDED_PEDUNCLO_OCLUSO/70_MANGO_MAP_JSON.json\n",
      "\n",
      "Imagem: 70 - Quantidade de fruta identificada: 1\n",
      "\n",
      "Manga localizada: 0\n",
      "Função: --> Obter CM/PX\n",
      "Fator cm_px: 0.16095\n",
      "Distancia Manga: 27.54 cm\n",
      "Função: --> Prever area do pedunculo\n",
      "Distancia Topo Caixa: 28.20 cm\n",
      "Função: --> Segmenta Área Pedúnculo\n",
      "Função: --> Método DBSCAN\n",
      "Função: --> Encontra Pontos Candidatos\n",
      "Função: --> Histograma HSV\n",
      "Valor maximo HUE = 28\n",
      "Quantidade de Pontos Candidatos: 762\n",
      "Quantidade de cluster encontrado: 9\n",
      "Função: --> Obter CM/PX\n",
      "Função: --> Seleciona pontos 3D\n",
      "Quantidade de pontos para corte: 4\n",
      "Função: --> Remove Pontos Fora da Curva\n",
      "Função: --> Método IsolationForest\n",
      "Quantidade de pontos selecionados: 3\n",
      "Função: --> Seleciona ponto final\n",
      "A distância do ponto selecionado para caixa IA: 3.47 cm\n",
      "Distancia profundidade ponto selecionado: 27.08 cm\n",
      "Porcentagem Manga:     94.44 %\n",
      "Porcentagem Pedunculo: 59.77 %\n",
      "Distancia Horizontal:  1.37 cm\n",
      "Distancia Vertical:    0.04 cm\n",
      "Ponto <--> Distancia Conhecida: 3.18 cm\n",
      "Porcentagem Ponto 1_cm:     0\n",
      "Porcentagem Ponto 2_cm:     0\n",
      "Porcentagem Ponto 3_cm:     0\n",
      "-*-*-*-*-*-*-*-*-*-*-*\n",
      "############## CONFIGURAÇÕES DE LEITURA DOS ARQUIVOS ######################\n",
      "\n",
      "Caminho da imagem: VALID_CUIT_POINT_3D/VI3D_STEM_OCCLUDED_PEDUNCLO_OCLUSO/71_STEM_OCCLUDED.jpg\n",
      "Caminho do json:   VALID_CUIT_POINT_3D/VI3D_STEM_OCCLUDED_PEDUNCLO_OCLUSO/71_MANGO_MAP_JSON.json\n",
      "\n",
      "Imagem: 71 - Quantidade de fruta identificada: 1\n",
      "\n",
      "Manga localizada: 0\n",
      "Função: --> Obter CM/PX\n",
      "Fator cm_px: 0.09701\n",
      "Distancia Manga: 16.80 cm\n",
      "Função: --> Prever area do pedunculo\n",
      "Distancia Topo Caixa: 21.66 cm\n",
      "Função: --> Segmenta Área Pedúnculo\n",
      "Função: --> Método DBSCAN\n",
      "Função: --> Encontra Pontos Candidatos\n",
      "Função: --> Histograma HSV\n",
      "Valor maximo HUE = 9\n",
      "Quantidade de Pontos Candidatos: 497\n",
      "Quantidade de cluster encontrado: 3\n",
      "Função: --> Obter CM/PX\n",
      "Função: --> Seleciona pontos 3D\n",
      "Quantidade de pontos para corte: 1\n",
      "Função: --> Remove Pontos Fora da Curva\n",
      "Função: --> Método IsolationForest\n",
      "Quantidade de pontos selecionados: 1\n",
      "Função: --> Seleciona ponto final\n",
      "A distância do ponto selecionado para caixa IA: 3.88 cm\n",
      "Distancia profundidade ponto selecionado: 20.95 cm\n",
      "Porcentagem Manga:     93.73 %\n",
      "Porcentagem Pedunculo: 100.0 %\n",
      "Distancia Horizontal:  0.05 cm\n",
      "Distancia Vertical:    0.67 cm\n",
      "Ponto <--> Distancia Conhecida: 3.79 cm\n",
      "Porcentagem Ponto 1_cm:     1\n",
      "Porcentagem Ponto 2_cm:     1\n",
      "Porcentagem Ponto 3_cm:     1\n",
      "-*-*-*-*-*-*-*-*-*-*-*\n",
      "############## CONFIGURAÇÕES DE LEITURA DOS ARQUIVOS ######################\n",
      "\n",
      "Caminho da imagem: VALID_CUIT_POINT_3D/VI3D_STEM_OCCLUDED_PEDUNCLO_OCLUSO/72_STEM_OCCLUDED.jpg\n",
      "Caminho do json:   VALID_CUIT_POINT_3D/VI3D_STEM_OCCLUDED_PEDUNCLO_OCLUSO/72_MANGO_MAP_JSON.json\n",
      "\n"
     ]
    },
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     "text": [
      "Imagem: 72 - Quantidade de fruta identificada: 1\n",
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      "Função: --> Encontra Pontos Candidatos\n",
      "Função: --> Histograma HSV\n",
      "Valor maximo HUE = 11\n",
      "Quantidade de Pontos Candidatos: 105\n",
      "Quantidade de cluster encontrado: 4\n",
      "Função: --> Obter CM/PX\n",
      "Função: --> Seleciona pontos 3D\n",
      "Quantidade de pontos para corte: 0\n",
      "Ponto no centro do area do pedúnculo\n",
      "Função: --> Remove Pontos Fora da Curva\n",
      "Função: --> Método IsolationForest\n",
      "Quantidade de pontos selecionados: 1\n",
      "Função: --> Seleciona ponto final\n",
      "A distância do ponto selecionado para caixa IA: 3 cm\n",
      "Distancia profundidade ponto selecionado: 18.82 cm\n",
      "Porcentagem Manga:     99.67 %\n",
      "Porcentagem Pedunculo: 46.08 %\n",
      "Distancia Horizontal:  0.38 cm\n",
      "Distancia Vertical:    0.05 cm\n",
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      "Porcentagem Ponto 1_cm:     1\n",
      "Porcentagem Ponto 2_cm:     1\n",
      "Porcentagem Ponto 3_cm:     1\n",
      "-*-*-*-*-*-*-*-*-*-*-*\n",
      "############## CONFIGURAÇÕES DE LEITURA DOS ARQUIVOS ######################\n",
      "\n",
      "Caminho da imagem: VALID_CUIT_POINT_3D/VI3D_STEM_OCCLUDED_PEDUNCLO_OCLUSO/73_STEM_OCCLUDED.jpg\n",
      "Caminho do json:   VALID_CUIT_POINT_3D/VI3D_STEM_OCCLUDED_PEDUNCLO_OCLUSO/73_MANGO_MAP_JSON.json\n",
      "\n",
      "Imagem: 73 - Quantidade de fruta identificada: 1\n",
      "\n",
      "Manga localizada: 0\n",
      "Função: --> Obter CM/PX\n",
      "Fator cm_px: 0.12072\n",
      "Distancia Manga: 19.79 cm\n",
      "Função: --> Prever area do pedunculo\n",
      "Distancia Topo Caixa: 30.42 cm\n",
      "Função: --> Segmenta Área Pedúnculo\n",
      "Função: --> Método DBSCAN\n",
      "Função: --> Encontra Pontos Candidatos\n",
      "Função: --> Histograma HSV\n",
      "Valor maximo HUE = 2\n",
      "Quantidade de Pontos Candidatos: 284\n",
      "Quantidade de cluster encontrado: 5\n",
      "Função: --> Obter CM/PX\n",
      "Função: --> Seleciona pontos 3D\n",
      "Quantidade de pontos para corte: 3\n",
      "Função: --> Remove Pontos Fora da Curva\n",
      "Função: --> Método IsolationForest\n",
      "Quantidade de pontos selecionados: 3\n",
      "Função: --> Seleciona ponto final\n",
      "A distância do ponto selecionado para caixa IA: 3.14 cm\n",
      "Distancia profundidade ponto selecionado: 27.1 cm\n",
      "Porcentagem Manga:     97.49 %\n",
      "Porcentagem Pedunculo: 100.0 %\n",
      "Distancia Horizontal:  0.31 cm\n",
      "Distancia Vertical:    0.48 cm\n",
      "Ponto <--> Distancia Conhecida: 3.5 cm\n",
      "Porcentagem Ponto 1_cm:     1\n",
      "Porcentagem Ponto 2_cm:     1\n",
      "Porcentagem Ponto 3_cm:     1\n",
      "-*-*-*-*-*-*-*-*-*-*-*\n",
      "############## CONFIGURAÇÕES DE LEITURA DOS ARQUIVOS ######################\n",
      "\n",
      "Caminho da imagem: VALID_CUIT_POINT_3D/VI3D_STEM_OCCLUDED_PEDUNCLO_OCLUSO/74_STEM_OCCLUDED.jpg\n",
      "Caminho do json:   VALID_CUIT_POINT_3D/VI3D_STEM_OCCLUDED_PEDUNCLO_OCLUSO/74_MANGO_MAP_JSON.json\n",
      "\n",
      "Imagem: 74 - Quantidade de fruta identificada: 1\n",
      "\n",
      "Manga localizada: 0\n",
      "Função: --> Obter CM/PX\n",
      "Fator cm_px: 0.11826\n",
      "Distancia Manga: 19.85 cm\n",
      "Função: --> Prever area do pedunculo\n",
      "Distancia Topo Caixa: 23.69 cm\n",
      "Função: --> Segmenta Área Pedúnculo\n",
      "Função: --> Método DBSCAN\n",
      "Função: --> Encontra Pontos Candidatos\n",
      "Função: --> Histograma HSV\n",
      "Valor maximo HUE = 29\n",
      "Quantidade de Pontos Candidatos: 59\n",
      "Quantidade de cluster encontrado: 6\n",
      "Função: --> Obter CM/PX\n",
      "Função: --> Seleciona pontos 3D\n",
      "Quantidade de pontos para corte: 1\n",
      "Função: --> Remove Pontos Fora da Curva\n",
      "Função: --> Método IsolationForest\n",
      "Quantidade de pontos selecionados: 1\n",
      "Função: --> Seleciona ponto final\n",
      "A distância do ponto selecionado para caixa IA: 3.19 cm\n",
      "Distancia profundidade ponto selecionado: 18.1 cm\n",
      "Porcentagem Manga:     100.0 %\n",
      "Porcentagem Pedunculo: 59.78 %\n",
      "Distancia Horizontal:  0.41 cm\n",
      "Distancia Vertical:    0.32 cm\n",
      "Ponto <--> Distancia Conhecida: 2.72 cm\n",
      "Porcentagem Ponto 1_cm:     1\n",
      "Porcentagem Ponto 2_cm:     1\n",
      "Porcentagem Ponto 3_cm:     1\n",
      "-*-*-*-*-*-*-*-*-*-*-*\n",
      "############## CONFIGURAÇÕES DE LEITURA DOS ARQUIVOS ######################\n",
      "\n",
      "Caminho da imagem: VALID_CUIT_POINT_3D/VI3D_STEM_OCCLUDED_PEDUNCLO_OCLUSO/75_STEM_OCCLUDED.jpg\n",
      "Caminho do json:   VALID_CUIT_POINT_3D/VI3D_STEM_OCCLUDED_PEDUNCLO_OCLUSO/75_MANGO_MAP_JSON.json\n",
      "\n",
      "Imagem: 75 - Quantidade de fruta identificada: 2\n",
      "\n",
      "Manga localizada: 0\n",
      "Função: --> Obter CM/PX\n",
      "Fator cm_px: 0.14044\n",
      "Distancia Manga: 23.01 cm\n",
      "Função: --> Prever area do pedunculo\n",
      "Distancia Topo Caixa: 25.54 cm\n",
      "Função: --> Segmenta Área Pedúnculo\n",
      "Função: --> Método DBSCAN\n",
      "Função: --> Encontra Pontos Candidatos\n",
      "Função: --> Histograma HSV\n",
      "Valor maximo HUE = 21\n",
      "Quantidade de Pontos Candidatos: 138\n",
      "Quantidade de cluster encontrado: 5\n",
      "Função: --> Obter CM/PX\n",
      "Função: --> Seleciona pontos 3D\n",
      "Quantidade de pontos para corte: 2\n",
      "Função: --> Remove Pontos Fora da Curva\n",
      "Função: --> Método IsolationForest\n",
      "Quantidade de pontos selecionados: 2\n",
      "Função: --> Seleciona ponto final\n",
      "A distância do ponto selecionado para caixa IA: 3.28 cm\n",
      "Distancia profundidade ponto selecionado: 79.2 cm\n",
      "Porcentagem Manga:     91.57 %\n",
      "Porcentagem Pedunculo: 25.0 %\n",
      "Distancia Horizontal:  0.07 cm\n",
      "Distancia Vertical:    0.52 cm\n",
      "Ponto <--> Distancia Conhecida: 2.69 cm\n",
      "Porcentagem Ponto 1_cm:     1\n",
      "Porcentagem Ponto 2_cm:     1\n",
      "Porcentagem Ponto 3_cm:     1\n",
      "Manga localizada: 1\n",
      "Função: --> Obter CM/PX\n",
      "Fator cm_px: 0.56798\n",
      "Distancia Manga: 77.29 cm\n",
      "-*-*-*-*-*-*-*-*-*-*-*\n",
      "############## CONFIGURAÇÕES DE LEITURA DOS ARQUIVOS ######################\n",
      "\n",
      "Caminho da imagem: VALID_CUIT_POINT_3D/VI3D_STEM_OCCLUDED_PEDUNCLO_OCLUSO/76_STEM_OCCLUDED.jpg\n",
      "Caminho do json:   VALID_CUIT_POINT_3D/VI3D_STEM_OCCLUDED_PEDUNCLO_OCLUSO/76_MANGO_MAP_JSON.json\n",
      "\n",
      "Imagem: 76 - Quantidade de fruta identificada: 1\n",
      "\n",
      "Manga localizada: 0\n",
      "Função: --> Obter CM/PX\n",
      "Fator cm_px: 0.11479\n",
      "Distancia Manga: 18.30 cm\n",
      "Função: --> Prever area do pedunculo\n",
      "Distancia Topo Caixa: 40.23 cm\n",
      "Função: --> Segmenta Área Pedúnculo\n",
      "Função: --> Método DBSCAN\n",
      "Função: --> Encontra Pontos Candidatos\n",
      "Função: --> Histograma HSV\n",
      "Valor maximo HUE = 29\n",
      "Quantidade de Pontos Candidatos: 303\n",
      "Quantidade de cluster encontrado: 6\n",
      "Função: --> Obter CM/PX\n",
      "Função: --> Seleciona pontos 3D\n",
      "Quantidade de pontos para corte: 1\n",
      "Função: --> Remove Pontos Fora da Curva\n",
      "Função: --> Método IsolationForest\n",
      "Quantidade de pontos selecionados: 1\n",
      "Função: --> Seleciona ponto final\n",
      "A distância do ponto selecionado para caixa IA: 4.08 cm\n",
      "Distancia profundidade ponto selecionado: 28.44 cm\n",
      "Porcentagem Manga:     99.49 %\n",
      "Porcentagem Pedunculo: 29.9 %\n",
      "Distancia Horizontal:  1.48 cm\n",
      "Distancia Vertical:    0.61 cm\n",
      "Ponto <--> Distancia Conhecida: 3.72 cm\n",
      "Porcentagem Ponto 1_cm:     0\n",
      "Porcentagem Ponto 2_cm:     0\n",
      "Porcentagem Ponto 3_cm:     0\n",
      "-*-*-*-*-*-*-*-*-*-*-*\n",
      "\n",
      "\n",
      "Finalizando...\n"
     ]
    }
   ],
   "source": [
    "import cv2 \n",
    "import numpy as np\n",
    "import time\n",
    "import traceback\n",
    "import math\n",
    "import json\n",
    "import os\n",
    "from datetime import datetime\n",
    "\n",
    "import PC_SVCF as pc\n",
    "import Lidar as lidar\n",
    "import Valida_SVCF as vl\n",
    "\n",
    "id_imagem = 1\n",
    "QUANTIDADE_IMAGEM = 0\n",
    "\n",
    "inicia_variaveis()\n",
    "\n",
    "print(\"Executando...\")\n",
    "print(\"Log...\" + NOME_TXT)\n",
    "arquivo = open(NOME_TXT + \".csv\", \"w\")\n",
    "\n",
    "identificadas = 0\n",
    "naoIdentificadas = 0\n",
    "\n",
    "quantidadeManga = 0\n",
    "\n",
    "contadores = {\n",
    "    1: 0,\n",
    "    2: 0,\n",
    "    3: 0\n",
    "}\n",
    "\n",
    "corretas_2d = 0\n",
    "\n",
    "if(TIPO_BASE == \"2D\"):\n",
    "    \n",
    "    arquivo.write(\"IMAGEM,ID_MANGA,SCORES,HUE,%_MANGA,%_PONTO\\n\")\n",
    "    \n",
    "    tamanhoLetraTexto = 0.6\n",
    "    fatorLetra = 20\n",
    "    \n",
    "else:\n",
    "    \n",
    "    arquivo.write(\"IMAGEM,ID_MANGA,SCORES,FATOR_CM_PX,DISTÂNCIA_MANGA,HUE,%_MANGA,%_PEDÚNCULO,DISTÂNCIA_PONTO,DIFERENÇA_HORIZONTAL_P,DIFERENÇA_VERTICAL_P,DIFERENÇA_VERTICAL_C,PONTO_1,PONTO_2,PONTO_3\\n\")\n",
    "    \n",
    "    tamanhoLetraTexto = 1.0\n",
    "    fatorLetra = 35\n",
    "\n",
    "tempoInicialGeral = time.time()\n",
    "\n",
    "pontosJson = \"\"\n",
    "fator_cm_px = \"\"\n",
    "\n",
    "media_final = [ ]\n",
    "\n",
    "while(id_imagem <= QUANTIDADE_IMAGEM):\n",
    "    \n",
    "    inicia_variaveis()\n",
    "\n",
    "    print(\"############## CONFIGURAÇÕES DE LEITURA DOS ARQUIVOS ######################\\n\")\n",
    "    \n",
    "    caminho_imagem = LER_IMG + str(id_imagem) + NOME_IMAGEM +  \".jpg\"\n",
    "    print(f\"Caminho da imagem: {caminho_imagem}\")\n",
    "    \n",
    "    imagem_original = cv2.imread(LER_IMG + str(id_imagem) + NOME_IMAGEM + \".jpg\")\n",
    "        \n",
    "    caminho_json = LER_IMG + str(id_imagem) + NOME_JSON + \".json\"\n",
    "    print(f\"Caminho do json:   {caminho_json}\\n\")\n",
    "    \n",
    "    if(TIPO_BASE == \"3D\"):\n",
    "\n",
    "        pontosJson = lidar.organizaJSON(caminho_json)\n",
    "        \n",
    "    #Copia a imagem original\n",
    "    imagem_original_copia = np.array(imagem_original)\n",
    "    \n",
    "    imagem_detectada = imagem_original_copia.copy() #USADA DURANTE A EXECUÇÃO DO CÓDIGO\n",
    "    imagem_pedunculo = imagem_original_copia.copy() #USADA PARA A ÁREA DO PEDÚNCULO\n",
    "    \n",
    "    #Copia a imagem na versão reduzida\n",
    "    imagem_original_reduzida_aux = cv2.resize(imagem_original, (192, 256))\n",
    "    imagem_original_reduzida = np.array(imagem_original_reduzida_aux.astype(np.uint8))\n",
    "    \n",
    "    ################################ CONFIGURAÇÕES DA REDE NEURAL ################################\n",
    "    \n",
    "    category_index = label_map_util.create_category_index_from_labelmap(ANNOTATION_PATH+'/label_map.pbtxt')\n",
    "        \n",
    "    input_tensor = tf.convert_to_tensor(np.expand_dims(imagem_original_copia, 0), dtype=tf.float32)\n",
    "    detections = detect_fn(input_tensor) \n",
    "\n",
    "    num_detections = int(detections.pop('num_detections'))\n",
    "    detections = {key: value[0, :num_detections].numpy()\n",
    "                  for key, value in detections.items()}\n",
    "    detections['num_detections'] = num_detections\n",
    "\n",
    "    detections['detection_classes'] = detections['detection_classes'].astype(np.int64)\n",
    "\n",
    "    label_id_offset = 1\n",
    "    \n",
    "    detection_threshold = 0.8\n",
    "\n",
    "    viz_utils.visualize_boxes_and_labels_on_image_array(\n",
    "                imagem_detectada,\n",
    "                detections['detection_boxes'],\n",
    "                detections['detection_classes'] + label_id_offset,\n",
    "                detections['detection_scores'],\n",
    "                category_index,\n",
    "                use_normalized_coordinates=True,\n",
    "                max_boxes_to_draw=5,\n",
    "                min_score_thresh=.8,\n",
    "                skip_scores= True,\n",
    "                skip_labels= True,\n",
    "                skip_boxes= True,\n",
    "                agnostic_mode=False)\n",
    "  \n",
    "    scores = list(filter(lambda x: x> detection_threshold, \n",
    "    detections['detection_scores']))\n",
    "    boxes = detections['detection_boxes'][:len(scores)]\n",
    "    classes = detections['detection_classes'][:len(scores)]\n",
    "        \n",
    "    width =  imagem_detectada.shape[1]\n",
    "    height = imagem_detectada.shape[0]\n",
    "        \n",
    "    sensibilidade.append(scores)\n",
    "    \n",
    "    quantidade_fruta_identificadas = len(scores)\n",
    "    \n",
    "    ################################ INICIO DO PROCESSO DE LOCALIZAÇÃO DO PONTO DE CORTE ################################\n",
    "    \n",
    "    if(quantidade_fruta_identificadas > 0):\n",
    "                \n",
    "        print(f\"Imagem: {id_imagem} - Quantidade de fruta identificada: {quantidade_fruta_identificadas}\\n\")\n",
    "                \n",
    "        try:\n",
    "            \n",
    "            identificadas += 1\n",
    "            \n",
    "            posicaoTextoY = fatorLetra\n",
    "            \n",
    "            for id_manga_localizada, box in enumerate(boxes):\n",
    "                \n",
    "                arquivo.write(f\"{str(id_imagem)},\")\n",
    "                \n",
    "                quantidadeManga += 1\n",
    "                                \n",
    "                print(f\"Manga localizada: {id_manga_localizada}\")\n",
    "                \n",
    "                if(id_manga_localizada < 2):\n",
    "                    \n",
    "                    arquivo.write(f\"{str(id_manga_localizada)},\")\n",
    "                    arquivo.write(f\"{str(round(scores[id_manga_localizada], 4))},\")\n",
    "                                                            \n",
    "                    ################################# ÁREA DA MANGA #################################\n",
    "\n",
    "                    roi = box * [height, width, height, width]\n",
    "                    \n",
    "                    xt_ia_manga = roi[1]\n",
    "                    yt_ia_manga = roi[0]\n",
    "                    \n",
    "                    xb_ia_manga = roi[3]\n",
    "                    yb_ia_manga = roi[2]\n",
    "\n",
    "                    xt_ia_manga = int(xt_ia_manga)\n",
    "                    xb_ia_manga = int(xb_ia_manga)\n",
    "                    yt_ia_manga = int(yt_ia_manga)\n",
    "                    yb_ia_manga = int(yb_ia_manga)\n",
    "                    \n",
    "                    tamanho_caixa_manga = abs(yt_ia_manga - yb_ia_manga)\n",
    "                    \n",
    "                    cv2.putText(imagem_detectada, str(id_manga_localizada), (xt_ia_manga, yt_ia_manga - 5), cv2.FONT_HERSHEY_SIMPLEX, tamanhoLetraTexto, (0, 0, 255), 2, 1)\n",
    "                                        \n",
    "                    centroCaixaFrutaX = int((xt_ia_manga + xb_ia_manga) / 2)\n",
    "                    centroCaixaFrutaY = int((yt_ia_manga + yb_ia_manga) / 2)\n",
    "                    \n",
    "                    centroCaixaFrutaXLidar = int(centroCaixaFrutaX / fator_imgs)\n",
    "                    centroCaixaFrutaYLidar = int(centroCaixaFrutaY / fator_imgs)\n",
    "                    \n",
    "                    media_imagem = [ ]\n",
    "                    \n",
    "                    if(TIPO_BASE == \"3D\"):\n",
    "                    \n",
    "                        #Função para encontrar o fator cm_px referente a manga\n",
    "                        fator_cm_px = pc.obter_cm_px(4, 2, centroCaixaFrutaXLidar, centroCaixaFrutaYLidar, pontosJson)\n",
    "                                                \n",
    "                        arquivo.write(f\"{str(round(fator_cm_px, 4))},\")\n",
    "\n",
    "                        print(f\"Fator cm_px: {fator_cm_px:.5f}\")\n",
    "                                            \n",
    "                        refencia_altura_caixa_pedunculo = 4.5 / fator_cm_px * fator_imgs\n",
    "                        \n",
    "                        limiarAlturaPedunculo = round(refencia_altura_caixa_pedunculo / tamanho_caixa_manga, 2)\n",
    "                                                \n",
    "                        distanciaFruta = lidar.measureDistanceOnePoint((centroCaixaFrutaXLidar, centroCaixaFrutaYLidar), pontosJson)\n",
    "                        \n",
    "                        print(f\"Distancia Manga: {distanciaFruta:.2f} cm\")\n",
    "                        \n",
    "                        arquivo.write(f\"{str(round(distanciaFruta, 2))},\")\n",
    "                            \n",
    "                        if(distanciaFruta > 40.0):\n",
    "                            \n",
    "                            VERIFICACAO_PROFUNDIDADE_MANGA = False\n",
    "                            \n",
    "                            arquivo.write(\"\\n\")\n",
    "                            \n",
    "                            quantidadeManga -= 1\n",
    "                            \n",
    "                        else:\n",
    "\n",
    "                            cv2.putText(imagem_detectada, \"Distancia Manga - \" + str(id_manga_localizada) + \": \"+ str(round(distanciaFruta, 2)) + \" cm\", (20, posicaoTextoY),cv2.FONT_HERSHEY_SIMPLEX, tamanhoLetraTexto, (0, 0, 255), 2, 1)\n",
    "\n",
    "                            posicaoTextoY += fatorLetra\n",
    "                            \n",
    "                    if(VERIFICACAO_PROFUNDIDADE_MANGA):\n",
    "                        \n",
    "                        #Faz um corte na área da manga\n",
    "                        areaManga = imagem_detectada[yt_ia_manga:yb_ia_manga, xt_ia_manga:xb_ia_manga]\n",
    "\n",
    "                        #Circulo no centro da área da manga\n",
    "                        cv2.circle(imagem_detectada, (int(centroCaixaFrutaX), int(centroCaixaFrutaY)), 5, (255, 0, 90), -1)\n",
    "\n",
    "                        #Desenha um retangulo na área da manga\n",
    "                        cv2.rectangle(imagem_detectada, (xt_ia_manga, yt_ia_manga), (xb_ia_manga, yb_ia_manga), (255,0,0), 2)\n",
    "\n",
    "\n",
    "                        ################################# ÁREA DO PEDÚNCULO ################################# limiarAlturaPedunculo\n",
    "\n",
    "                        #Chama a função que prevê a área do pedúnculo\n",
    "                        areaPedunculo = pc.preveAreaPedunculo(xt_ia_manga, yt_ia_manga, xb_ia_manga, yb_ia_manga, limiarLarguraPedunculo, limiarAlturaPedunculo, -altura_caixa_pedunculo)\n",
    "\n",
    "                        #x1                y1                 x2                 y2\n",
    "                        xt_area_pedunculo, yt_area_pedunculo, xb_area_pedunculo, yb_area_pedunculo = areaPedunculo[0], areaPedunculo[1], areaPedunculo[2], areaPedunculo[3]\n",
    "\n",
    "                        #Desenha um retangulo na área do pedúnculo        \n",
    "                        cv2.rectangle(imagem_detectada, (xt_area_pedunculo, yt_area_pedunculo), (xb_area_pedunculo, yb_area_pedunculo), (0, 0, 255), 2)\n",
    "\n",
    "                        #Coordenadas da área da manga\n",
    "                        TopLeftX = xt_area_pedunculo\n",
    "                        TopLeftY = yb_area_pedunculo\n",
    "\n",
    "                        #Faz o corte na área prevista do pedúnculo\n",
    "                        corteAreaPedunculo = imagem_pedunculo[yb_area_pedunculo:yt_area_pedunculo, xt_area_pedunculo:xb_area_pedunculo]                    \n",
    "\n",
    "                        if(len(corteAreaPedunculo) < 1):\n",
    "\n",
    "                            print(\"Área do pedúnculo muito pequena\")\n",
    "\n",
    "                        else:\n",
    "\n",
    "                            #Circulo no centro do topo da área da fruta\n",
    "                            cv2.circle(imagem_detectada, (int(centroCaixaFrutaX), int(yt_ia_manga)), 5, (0, 0, 255), -1)\n",
    "\n",
    "                            if(TIPO_BASE == \"3D\"):\n",
    "\n",
    "                                #Distancia do centro do topo da caixa do fruta\n",
    "                                distanciaTopoCaixaFruto = lidar.measureDistanceOnePoint((centroCaixaFrutaXLidar, int(yt_ia_manga / fator_imgs)), pontosJson)\n",
    "\n",
    "                                print(f\"Distancia Topo Caixa: {distanciaTopoCaixaFruto:.2f} cm\")\n",
    "\n",
    "                            #Função que encontra o ponto de corte final de acordo com os parâmetros\n",
    "                            ponto_final = pc.localiza_ponto_final(str(id_imagem),\n",
    "                                                    str(id_manga_localizada),\n",
    "                                                    corteAreaPedunculo, \n",
    "                                                    baixo, \n",
    "                                                    alto, \n",
    "                                                    METODO, \n",
    "                                                    ESCREVE_IMG, \n",
    "                                                    True, \n",
    "                                                    None, \n",
    "                                                    7, \n",
    "                                                    min_samples, \n",
    "                                                    TIPO_BASE, \n",
    "                                                    metodo_pontos_curva, \n",
    "                                                    TopLeftX, \n",
    "                                                    TopLeftY, \n",
    "                                                    pontosJson, \n",
    "                                                    altura_minima_ponto, \n",
    "                                                    (centroCaixaFrutaX, centroCaixaFrutaY), \n",
    "                                                    (centroCaixaFrutaX, yt_ia_manga))\n",
    "\n",
    "                            pontoX, pontoY, valorHue, distanciaPonto, distanciaProfundidadePonto = ponto_final[0], ponto_final[1], ponto_final[2], ponto_final[3], ponto_final[4]\n",
    "\n",
    "                            arquivo.write(f\"{str(valorHue)},\")\n",
    "\n",
    "                            if(EXECUTA_VALIDACAO):\n",
    "                                \n",
    "                                incremento_corte = 1\n",
    "                                \n",
    "                                while(incremento_corte <= QUANTIDADE_CORTE):\n",
    "\n",
    "                                    #Função para validar o sistema\n",
    "                                    validacao = vl.valida_svcf(imagem_detectada, \n",
    "                                                   None,\n",
    "                                                   id_imagem,\n",
    "                                                   id_manga_localizada,\n",
    "                                                   TIPO_BASE,\n",
    "                                                   (xt_ia_manga, yt_ia_manga, xb_ia_manga, yb_ia_manga),\n",
    "                                                   (xt_area_pedunculo, yt_area_pedunculo, xb_area_pedunculo, yb_area_pedunculo),\n",
    "                                                   caminho_json, \n",
    "                                                   fator_cm_px,\n",
    "                                                   (pontoX, pontoY),\n",
    "                                                   altura_minima_ponto,\n",
    "                                                   distanciaPonto, \n",
    "                                                   0, \n",
    "                                                   incremento_corte)\n",
    "\n",
    "                                    por_manga, por_pedunculo, por_ponto, distancia_hor, distancia_vert, distanciaPontoConhecido = validacao[0], validacao[1], validacao[2], validacao[3], validacao[4], validacao[5]\n",
    "\n",
    "                                    if(incremento_corte == 1):\n",
    "                                    \n",
    "                                        arquivo.write(f\"{str(por_manga)},\")\n",
    "\n",
    "                                        print(f\"Porcentagem Manga:     {por_manga} %\")\n",
    "                                        cv2.putText(imagem_detectada, \"Precisao Manga: \"+ str(por_manga) + \" %\", (20, posicaoTextoY),cv2.FONT_HERSHEY_SIMPLEX, tamanhoLetraTexto, (0, 0, 255), 2, 1)\n",
    "\n",
    "                                        posicaoTextoY += fatorLetra\n",
    "\n",
    "                                        if(TIPO_BASE == \"3D\"):\n",
    "\n",
    "                                            print(f\"Porcentagem Pedunculo: {por_pedunculo} %\")\n",
    "                                            print(f\"Distancia Horizontal:  {distancia_hor} cm\")\n",
    "                                            print(f\"Distancia Vertical:    {distancia_vert} cm\")\n",
    "                                            print(f\"Ponto <--> Distancia Conhecida: {distanciaPontoConhecido} cm\")\n",
    "\n",
    "                                            arquivo.write(f\"{str(por_pedunculo)},\")\n",
    "                                            arquivo.write(f\"{str(round(distanciaPonto, 2))},\")\n",
    "                                            arquivo.write(f\"{str(distancia_hor)},\")\n",
    "                                            arquivo.write(f\"{str(distancia_vert)},\")\n",
    "\n",
    "                                            cv2.putText(imagem_detectada,\"Precisao Pedunculo: \" + str(por_pedunculo) + \" %\", (20, posicaoTextoY),cv2.FONT_HERSHEY_SIMPLEX, tamanhoLetraTexto, (0, 0, 255), 2, 1)\n",
    "\n",
    "                                            posicaoTextoY += fatorLetra\n",
    "\n",
    "                                            cv2.putText(imagem_detectada, \"Distancia Hor: \" + str(distancia_hor) + \" cm\", (20, posicaoTextoY), cv2.FONT_HERSHEY_SIMPLEX, tamanhoLetraTexto, (0, 0, 255), 2, 1)\n",
    "\n",
    "                                            posicaoTextoY += fatorLetra\n",
    "\n",
    "                                            cv2.putText(imagem_detectada, \"Distancia Ver: \" + str(distancia_vert) + \" cm\", (20, posicaoTextoY), cv2.FONT_HERSHEY_SIMPLEX, tamanhoLetraTexto, (0, 0, 255), 2, 1)\n",
    "\n",
    "                                            posicaoTextoY += fatorLetra\n",
    "\n",
    "                                            cv2.putText(imagem_detectada, \"Altura Ponto IA: \" + str(distanciaPonto) + \" cm\", (20, posicaoTextoY), cv2.FONT_HERSHEY_SIMPLEX, tamanhoLetraTexto, (0, 0, 255), 2, 1)\n",
    "\n",
    "                                            posicaoTextoY += fatorLetra\n",
    "\n",
    "                                            cv2.putText(imagem_detectada, \"Altura Ponto Label: \" + str(distanciaPontoConhecido) + \" cm\", (20, posicaoTextoY), cv2.FONT_HERSHEY_SIMPLEX, tamanhoLetraTexto, (0, 0, 255), 2, 1)\n",
    "\n",
    "                                            posicaoTextoY += fatorLetra\n",
    "\n",
    "                                            cv2.putText(imagem_detectada, \"Depht Ponto: \" + str(distanciaProfundidadePonto) + \" cm\", (20, posicaoTextoY), cv2.FONT_HERSHEY_SIMPLEX, tamanhoLetraTexto, (0, 0, 255), 2, 1)\n",
    "\n",
    "                                            posicaoTextoY += fatorLetra\n",
    "\n",
    "                                            arquivo.write(f\"{str(round(abs(distanciaPontoConhecido - distanciaPonto), 2))},\")\n",
    "\n",
    "                                            #Salva imagem representativa da calibração\n",
    "                                            cv2.imwrite(ESCREVE_IMG + str(id_imagem) + \"_\" + str(id_manga_localizada) + \"_a_calibracao.png\", imagem_original_reduzida)\n",
    "\n",
    "                                    if(TIPO_BASE == \"3D\"):\n",
    "\n",
    "                                        print(f\"Porcentagem Ponto {incremento_corte}_cm:     {por_ponto}\")\n",
    "                                        cv2.putText(imagem_detectada, \"Precisao Ponto \" + str(incremento_corte) + \"_cm: \" + str(por_ponto), (20, posicaoTextoY), cv2.FONT_HERSHEY_SIMPLEX, tamanhoLetraTexto, (0, 0, 255), 2, 1)\n",
    "\n",
    "                                        if(por_ponto == 1):\n",
    "                                            \n",
    "                                            if incremento_corte in contadores:\n",
    "                                                \n",
    "                                                contadores[incremento_corte] = str(int(contadores[incremento_corte]) + 1)\n",
    "                                    \n",
    "                                    else:\n",
    "\n",
    "                                        print(f\"Porcentagem Ponto:     {por_ponto}\")\n",
    "                                        cv2.putText(imagem_detectada, \"Precisao Ponto: \" + str(por_ponto), (20, posicaoTextoY), cv2.FONT_HERSHEY_SIMPLEX, tamanhoLetraTexto, (0, 0, 255), 2, 1)\n",
    "                                    \n",
    "                                        if(por_ponto == 1):\n",
    "                                            \n",
    "                                            corretas_2d += 1\n",
    "                                    \n",
    "                                    cv2.circle(imagem_detectada, (pontoX, pontoY), 4, (255, 0, 255), -2)\n",
    "                                    cv2.line(imagem_detectada, (pontoX, pontoY), (centroCaixaFrutaX, yt_ia_manga), (255, 0, 255), 2)\n",
    "                                    cv2.circle(imagem_detectada, (pontoX, pontoY), 4, (255, 0, 0), 2)\n",
    "                                    \n",
    "                                    posicaoTextoY += fatorLetra\n",
    "                                        \n",
    "                                    arquivo.write(f\"{str(por_ponto)},\")\n",
    "                                    \n",
    "                                    #Salva imagem da área do pedúnculo RGB\n",
    "                                    cv2.imwrite(ESCREVE_IMG + str(id_imagem) + \"_\" + str(id_manga_localizada) + \"_b_area_pedunculo.jpg\", corteAreaPedunculo)\n",
    "                                    \n",
    "                                    incremento_corte += 1\n",
    "\n",
    "                            cv2.imwrite(ESCREVE_IMG + str(id_imagem) + \"_\" + str(id_manga_localizada) + \"_j_ponto_final.jpg\", imagem_detectada)\n",
    "                            arquivo.write(\"\\n\")\n",
    "                \n",
    "            print(\"-*-*-*-*-*-*-*-*-*-*-*\")\n",
    "                        \n",
    "            id_imagem = id_imagem + 1\n",
    "                  \n",
    "        except:\n",
    "\n",
    "            print(f\"{id_imagem} - Erro desconhecido\\n\") \n",
    "            \n",
    "            traceback.print_exc()\n",
    "\n",
    "            id_imagem = id_imagem + 1\n",
    "            \n",
    "    else:\n",
    "        \n",
    "        print(\"\\n{} - Fruta nao identificada\\n\".format(id_imagem))\n",
    "                \n",
    "        naoIdentificadas += 1\n",
    "        \n",
    "        if(TIPO_BASE == \"2D\"):\n",
    "    \n",
    "            arquivo.write(f\"{str(id_imagem)},-*-,-*-,-*-,-*-,-*-\\n\")\n",
    "    \n",
    "        else:\n",
    "    \n",
    "            arquivo.write(f\"{str(id_imagem)},-*-,-*-,-*-,-*-,-*-,-*-,-*-,-*-,-*-,-*-,-*-,-*-\\n\")\n",
    "    \n",
    "        \n",
    "        id_imagem = id_imagem + 1\n",
    "        \n",
    "tempoFinalGeral = time.time()\n",
    "arquivo.write(f\"\\nTOTAL DE IMAGEM: {QUANTIDADE_IMAGEM}\\n\")\n",
    "arquivo.write(f\"Identificadas: {identificadas}\\n\")\n",
    "arquivo.write(f\"Não Identificadas: {naoIdentificadas}\\n\")\n",
    "\n",
    "arquivo.close()\n",
    "print(\"\\n\\nFinalizando...\")"
   ]
  },
  {
   "cell_type": "code",
   "execution_count": 5,
   "metadata": {},
   "outputs": [
    {
     "name": "stdout",
     "output_type": "stream",
     "text": [
      "Método utilizado: DBSCAN\n",
      "Base: 3D\n",
      "\n",
      "Imagens identificadas: 73\n",
      "Imagens não identificadas 3\n",
      "\n",
      "Resultados: \n",
      "Quantidade de manga: 73\n",
      "-->>Corte de 1cm\n",
      "    Ponto correto: 55\n",
      "    Porcentagem correto: 75.34%\n",
      "    Ponto errado: 18\n",
      "    Porcentagem errado: 24.66%\n",
      "\n",
      "-->>Corte de 2cm\n",
      "    Ponto correto: 64\n",
      "    Porcentagem correto: 87.67%\n",
      "    Ponto errado: 9\n",
      "    Porcentagem errado: 12.33%\n",
      "\n",
      "-->>Corte de 3cm\n",
      "    Ponto correto: 65\n",
      "    Porcentagem correto: 89.04%\n",
      "    Ponto errado: 8\n",
      "    Porcentagem errado: 10.96%\n",
      "\n"
     ]
    }
   ],
   "source": [
    "print(f\"Método utilizado: {METODO}\")\n",
    "print(f\"Base: {TIPO_BASE}\")\n",
    "print(f\"\\nImagens identificadas: {identificadas}\")\n",
    "print(f\"Imagens não identificadas {naoIdentificadas}\")\n",
    "print(\"\\nResultados: \")\n",
    "print(f\"Quantidade de manga: {quantidadeManga}\")\n",
    "\n",
    "if(TIPO_BASE == \"3D\"):\n",
    "\n",
    "    for chave, valor in contadores.items():\n",
    "\n",
    "        valor = int(valor)\n",
    "\n",
    "        print(f\"-->>Corte de {chave}cm\")\n",
    "        print(f\"    Ponto correto: {valor}\")\n",
    "        print(f\"    Porcentagem correto: {round((valor / quantidadeManga) * 100, 2)}%\")\n",
    "        print(f\"    Ponto errado: {quantidadeManga - valor}\")\n",
    "        print(f\"    Porcentagem errado: {round(((quantidadeManga - valor) / quantidadeManga) * 100, 2)}%\\n\")\n",
    "        \n",
    "else:\n",
    "    \n",
    "    print(f\"Ponto correto: {corretas_2d}\")\n",
    "    print(f\"Porcentagem correto: {round((quantidadeManga / corretas_2d) * 100, 2)}%\")\n",
    "    print(f\"Ponto errado: {quantidadeManga - corretas_2d}\")\n",
    "    print(f\"Porcentagem errado: {round(((quantidadeManga - corretas_2d) / quantidadeManga) * 100, 2)}%\\n\")"
   ]
  },
  {
   "cell_type": "code",
   "execution_count": null,
   "metadata": {},
   "outputs": [],
   "source": []
  }
 ],
 "metadata": {
  "kernelspec": {
   "display_name": "Python 3 (ipykernel)",
   "language": "python",
   "name": "python3"
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  "language_info": {
   "codemirror_mode": {
    "name": "ipython",
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   },
   "file_extension": ".py",
   "mimetype": "text/x-python",
   "name": "python",
   "nbconvert_exporter": "python",
   "pygments_lexer": "ipython3",
   "version": "3.9.7"
  }
 },
 "nbformat": 4,
 "nbformat_minor": 2
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