本文总结了baseline程序中mpc输出变量权重和虚拟力权重对于机身状态的影响。
Baseline的参数如下：
步态周期0.6s，mpc计算周期30ms，预测时域步长6，控制时域步长2。
输出变量权重为：
| $r_x$ |
$r_y$ |
$r_z$ |
$\theta_x$ |
$\theta_y$ |
$\theta_z$ |
$\dot{r}_x$ |
$\dot{r}_y$ |
$\dot{r}_z$ |
$\dot{\theta}_x$ |
$\dot{\theta}_y$ |
$\dot{\theta}_z$ |
| 20 |
20 |
180 |
2 |
2 |
5 |
10 |
10 |
0.1 |
0.1 |
0.1 |
0.1 |
虚拟力权重为：
|
$f_x$ |
$f_y$ |
$f_z$ |
$\tau_x$ |
$\tau_y$ |
$\tau_z$ |
| $k_p$ |
10 |
10 |
200 |
20 |
50 |
0 |
| $k_d$ |
0.1 |
0.1 |
0 |
0.1 |
0.1 |
0 |
| $k_i$ |
0 |
0 |
0 |
0.1 |
0.01 |
0 |
输出权重对于运动的影响：
$r_x$：减少到5，前进和后退速度下降明显，前进后退时稳定度提升，对其他影响不大； 增大到50，前进和后退速度上升明显，前进时稳定度下降，后退稳定度变化不明显，其他方面影响不大。
$r_y$：减小到5，左右移动速度明显下降，稳定度变化不明显；增大到50，速度提升明显，向左平移稳定度下降，并最终绊倒。
$r_z$：减小到50，质心高度下降，实际抬腿高度下降，平移运动更容易产生滑动；增大到500，原地稳定度提升，但是行进间对于地面起伏非常敏感。 推荐更改到200.
$\theta_x$: 减小到0.1, roll角不稳定，尤其在平移的时候，导致一边腿拖地；增大到20，前进后退时摆头严重。
$\theta_y$：减小到0.1，摆尾现象比较严重，出现前进抬头现象，pitch角控制不准确；增大到20，落脚点出现交叉现象，后退速度明显减慢，侧向移动似乎变更稳定了。
$\theta_z$：减小到0.5，似乎更稳定一点，但是在前进后退时机身指向会出现零偏；增大到20，机身摆尾现象明显。推荐减小到2。
$\dot{r}_x$：减小到0.1，似乎摆尾现象更严重了，pitch角度控制偏差变大了，更容易摔倒；增到50，机身起步和停止时的抬头低头现象很明显，对于干扰敏感度提高。推荐减小到5.
$\dot{r}_y$：减小到0.1，机身变得不稳定了，侧向移动容易摔倒；增大到50，机身站立时侧向即出现振荡现象，原地踏步不稳定。
$\dot{r}_z$：减小到0.01，似乎更稳定，前进后退时pitch角抖动明显；增大到5，前进后退时pitch角抖动明显，交叉腿现象明显，侧向稳定性变差，向左平移摔倒。推荐增大到1.
$\omega_x$：减小到0.01，交叉腿现象明显，前进后退稳定性下降，侧移不稳定性上升；增大到5，交叉腿现象有点明显，侧移速度下降。
$\omega_y$：减小到0.01，前进后退稳定性提高了，侧向稳定性似乎下降了，侧向移动速度有提升；增大到2，交叉腿现象明显，前进速度下降，侧向移动的停顿感明显。
$\omega_z$：减小到0.01，稳定性略微提高，但是停止前进时有较为明显的摆头现象；增大到2，机身振荡明显，但是稳定性影响不大。
目前第一轮针对权重的参数调整结果如下：
| $r_x$ |
$r_y$ |
$r_z$ |
$\theta_x$ |
$\theta_y$ |
$\theta_z$ |
$\dot{r}_x$ |
$\dot{r}_y$ |
$\dot{r}_z$ |
$\dot{\theta}_x$ |
$\dot{\theta}_y$ |
$\dot{\theta}_z$ |
| 20 |
20 |
200 |
2 |
2 |
2.5 |
5 |
5 |
1 |
0.1 |
0.1 |
0.05 |
虚拟力权重为：
|
$f_x$ |
$f_y$ |
$f_z$ |
$\tau_x$ |
$\tau_y$ |
$\tau_z$ |
| $k_p$ |
10 |
10 |
200 |
30 |
50 |
0 |
| $k_d$ |
0.1 |
0.1 |
0 |
0.1 |
0.1 |
0.1 |
| $k_i$ |
0 |
0 |
0 |
0.1 |
0.05 |
0 |
PS：对于打滑现象，尝试增加足底力z方向的最小值约束