11月3日,4日で見つかった問題点、改善点、確認点

[kengohozumi]

ソフト

• odomのパラメータ調整
• odomの信頼度確認(tsukuba2023/params/localization_params.yaml odom_alpha)
• リカバリーに入るタイミングが遅い
• 確認走行区間の建物の近くウェイポイント調整
• 交差点の白線で停止するウェイポイント設定
• ウェイポイントのgoal範囲
• 横断歩道の速度変更
• ウェイポイントtrue falseの設定
• 全体的にウェイポイントを内側にする
• 公園内のウェイポイント増やす
• 横断歩道内での衝突
• 縦列対策の仕様確認 tandem
• e-stopプログラム

ハード

• ナビゲーション開始時、停止した場合E-stopを確認
• PCの充電が差しにくい　コード剥き出し
• 段差の場所で前のキャスターがつっかかる
• LEDの動作確認
• ロボットの後ろの青プラ板の調整
• タイヤの調整(タイヤが曲がっている)
• 前蓋部分の見た目(赤テープ)
• ジョイコン変える

本番までのタスク

• 中庭での長距離のナビゲーション
• CLAS_movingbaseナビゲーションに活用

@bvbnatsu @shunsugar 他にもあったら追加、コメントお願いします。

[shunsugar]

交差点の白線で停止するウェイポイント設定

設定しましたが、実際に白線の前で停止するかを確認する必要があります。