detectvoicev2.py

'''
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######################################################## LIBRAIRIE #######################################################
##########################################################################################################################
'''

import time  

import RPi.GPIO as GPIO  

import json  

import RGB

import Adafruit_PCA9685 

import speech_recognition as sr 

'''
##########################################################################################################################
#################################################### DECLARATION VARIABLE ################################################
##########################################################################################################################
''' 

pwm = Adafruit_PCA9685.PCA9685()  

pwm.set_pwm_freq(50)  

Tr = 11         #Pin No. of Ultrasonic Module Input  

Ec = 8          # Pin number of the output end of the ultrasonic module 

servoPort = 1       #The number of the servo that controls the horizontal rotation of the ultrasonic module 

servoMiddle = 330   #The middle position of the servo 

servoLeft = 180     #Left position of the servo

servoRight = 480    #The right position of the servo

GPIO.setmode(GPIO.BCM)  

GPIO.setup(Tr, GPIO.OUT,initial=GPIO.LOW)  

GPIO.setup(Ec, GPIO.IN)  

Motor_EN    = 17

Motor_Pin1  = 27
Motor_Pin2  = 18

pwm_B = 0

RGB.setup()
RGB.cyan()

'''
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###################################################### SOUS-PROGRAMME ####################################################
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'''

def avancer(vitesse,temps):#Motor en avant
        
        GPIO.output(Motor_Pin1, GPIO.LOW)
        GPIO.output(Motor_Pin2, GPIO.HIGH)
        pwm_B.start(100)
        pwm_B.ChangeDutyCycle(vitesse)
        time.sleep(temps)#pause
        motorStop()

def reculer(vitesse,temps): #Motor en arriere
        
        GPIO.output(Motor_Pin2, GPIO.LOW)
        GPIO.output(Motor_Pin1, GPIO.HIGH)
        pwm_B.start(100)
        pwm_B.ChangeDutyCycle(vitesse)
        time.sleep(temps)#pause
        motorStop()

def motorStop(): #Motor stops
        
        GPIO.output(Motor_Pin1, GPIO.LOW)
        GPIO.output(Motor_Pin2, GPIO.LOW)
        GPIO.output(Motor_EN, GPIO.LOW)

def setup():#Motor initialization
        global pwm_B
        GPIO.setwarnings(False)
        GPIO.setmode(GPIO.BCM)
        GPIO.setup(Motor_EN, GPIO.OUT)
        GPIO.setup(Motor_Pin1, GPIO.OUT)
        GPIO.setup(Motor_Pin2, GPIO.OUT)

        motorStop()
        try:
                pwm_B = GPIO.PWM(Motor_EN, 1000)
        except:
                pass
            
def checkdist():  

     ''' Refer to the realization of basic functions-ultrasonic module '''  
     GPIO.output(Tr, GPIO.HIGH) # Set the input terminal of the module to high level and send out an initial sound wave.  
     time.sleep(0.000015)  

     GPIO.output(Tr, GPIO.LOW)  

   

     while not GPIO.input(Ec): # When the module no longer receives the initial sound wave 

         pass  

     t1 = time.time() # Write down the time when the initial sound wave was emitted. 

     while GPIO.input(Ec): # When the module receives the return sound wave.

         pass  

     t2 = time.time() # Write down the time when the return sound wave was captured.

   

     return (t2-t1)*340/2 # Calculate the distance. 

'''    
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##################################################### DEBUT DU PROGRAMME #################################################
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'''  

r  = sr.Recognizer()

with sr.Microphone() as source:
    print("Dites quelque chose")
    audio = r.listen(source)
try:
    text = r.recognize_google(audio)
    print("Vous avez dit : " + text)
    if  "Avance" == text:
        setup()
        avancer(80, 0.3)
        print('Go forward')

    elif "Stop" == text:  
        motorStop()
        print('STOP')

    elif "Droite" == text:
        setup()
        RGB.turn_right(3)
        pwm.set_pwm(2, 0, 190)#positionnement de la tete du robot au millieu
        avancer(100, 1)
        print('Turn right')

    elif "Gauche" == text:  
        setup()
        RGB.turn_left(3)
        pwm.set_pwm(2, 0, 410)#positionnement de la tete du robot au millieu
        avancer(100, 1)
        print('Turn left')   

except sr.UnknownValueError:
    print("L'audio n'as pas été compris")

except sr.RequestError as e:
    print("Le service Google Speech API ne fonctionne plus" + format(e))