TODO.md

TODOS

URGENT

Important

• Apsispręst, kuria kalba viską darom xd

• Strategijos (pradinės) yra rip. Naudoja delays etc.

  • Perdaryt

Regular

• SpinLeft/Right: kai t = 0.1 imamas kaip int, tai išeina 0. Taigi, motoras kviečiamas tik 1 kartą lul, fix it (@ void loop)

  • Taip pat, t yra int, o time / millis yra unsigned int!

• Reikia nepamiršt, kad remotai nesu'colide'intų. Tai yra, kad nesutaptų hex kodai

• MAYBE - #sukimosiSkaiciavimas - skaičiuot ne pagal tai, per kiek ms apsisukam 90 laipsnių, o per kiek ms apsisukam 1 laipsnį ir turint nusistačius, kiek tiksliai suktis, priklausomai kokie sensoriai mato (kiek kuris sensorius reiškia sukimosi laipsnį)

  • Laipsniai ir sukimosi milisekundės progresuoja netolygiai, taigi, keičiantis vienam, kitas keičiasi šiek tiek kitaip, todėl gali būti nepatikima. Reikia rasti sweet-spot'ą.

Notes

• Minimaliai pakeitus motor funkciją ji nebeveikia normaliai. Keista.

• Kartais, ypač po uploadinimo, būna bėdų su paleidimu (nereaguoja į pultelį)

• while ciklai veikia kaip ir delay - kol jie vyksta, programa tarsi sustojusi ir niekas kitkas nevyksta (su niuansais)

  • https://forum.arduino.cc/index.php?topic=392766.0
  • https://www.arduino.cc/reference/en/language/functions/time/delay/
  • https://www.arduino.cc/reference/en/language/functions/time/millis/
  • https://www.arduino.cc/en/Tutorial/BlinkWithoutDelay

• Receiveriai yra du

• Sensoriai mato 90cm

• kai START_MODULE yra LOW, roboto motorus reikia sustabdyti. O kai tampa HIGH, reikia paleisti judėti.

• Bytes in arduino. All are identical

  • Actually, they're just uint8_ts, so it's just c++ in general.

byte data[] = { 0xFF, 0xF0, 0x0F, 0x11 };
byte data[] = { 255, 240, 15, 17 };
byte data[] = { B11111111, B11110000, B00001111, B00010001 };
uint8_t data[] = { B11111111, B11110000, B00001111, B00010001 };

• PWM means "pulse width modulation" - PWM reiškia "pulsas plotis moduliav[imas|cija]"
  • https://www.pjrc.com/teensy/td_pulse.html
  • https://www.overclock.net/forum/246-air-cooling/989566-pwm-fans-what-does-mean.html#post13109939