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README_CONFIG.md

File metadata and controls

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CONFIGURATION

Docker Hub

Résumé

Nous travaillons avec docker pour tous avoir le même environnement de travail. Il y a un docker pour ROS1, un pour ROS2 et un pour ROS bridge.

Les commandes pour les lancer depuis le workspace :

ROS1 : bash .config/ros1_config/run-docker.bash

ROS2 : bash .config/ros2_config/run-docker.bash

ROS bridge : bash .config/rosbridge_config/run_docker.bash

Installation de DOCKER

Ubuntu

Install docker Run the following command then restart computer (code viewable here)

curl -s https://gist.githubusercontent.com/Guillaume-prog/e9551041f0637e4452c93c98dd96f85b/raw/docker-install.bash?_=$(uuidgen) \ | sudo bash

WSL

Utiliser Docker Engine

Travailler avec Docker

Pour avoir plusieurs terminaux dans le même docker :

terminator

ou alors, efficace mais moins intuitif :

tmux

/!\ Lancer plusieurs fois le même docker run dans des terminaux différents lancera des docker completement séparé. La communication ROS devrait fonctionner, mais rien d'autre.

ROS 1 avec DOCKER

Installation ROS1

Download the docker image

docker pull cario360/ros-tiago

Usage ROS1

To run the docker :

bash .config/ros1_config/run-docker.bash

Build ROS1

NE PAS UTILISER catkin_make et commandes associées. Utiliser catkin build à la place.

catkin build

NE PAS UTILISER catkin build sans option à la racine du workspace. Cela compilerai tout les packages Pal-robotics, ce qui peut être long et inutile puisque déjà fait.

  • --continue-on-failure : Continue la compilation même si l'un des packages rate.
  • --this : Compile uniquement le package dans lequel tu es situé.
  • <package-1> <package-2> : compile uniquement les packages spécifiés.

Aliases

  • tiago-connect: connects container to robot network and sets necessary env variables
  • tiago-disconnect: resets env variables. You are not disconnected from the robot's network
  • rviz: runs an empty rviz window
  • gazebo: runs gazebo simulation. Automatically disconnects from robot to avoid issues

ROS 2 avec DOCKER

Installation ROS2

Download the docker image

docker pull cario360/ros2

Usage ROS2

To run the docker :

bash .config/ros2_config/run-docker.bash

ROS BRIDGE avec DOCKER

Installation ROS BRIDGE

Download the docker image

docker pull cario360/rosbridge

Usage ROS BRIDGE

To run the docker :

bash .config/rosbridge_config/run_docker.bash

Rien d'autre n'est nécessaire, le docker est configuré pour lancer le rosbridge au démarrage.