足回りの実装

[H1rono]

いいクラス名が全く出てこないから仮にLowerBody(下半身)で

ssr::LowerBody lowerBody(
    ssr::MotorDriver(dir1, pwm1),
    ssr::MotorDriver(dir2, pwm2),
    ssr::MotorDriver(dir3, pwm3)
);

// v_x := 並行速度x成分, v_y := 並行速度y成分, v_theta := 角速度 * 半径 とする
lowerBody.begin(0, 0, 0); // setup()内で呼ばれる想定。引数はv_x, v_y, v_thetaの初期値を指定
lowerBody.twistMove(v_x, v_y, v_theta);
lowerBody.parallelMove(v_x, v_y);
lowerBody.rotateMove(v_theta);

これは #3 が完了している前提で実装されるので要注意。モーターへの出力値はこの記事を参考にする。ロボットの半径、オムニホイールの半径が必要になった場合はコンストラクタで渡すと良さそう。現状、手動機なのでいらないと思っている

次の点を実装しても良さそう:

• ベクトル型Vector2D, ツイスト型Twist2D
• Output型の継承( 抽象クラスを作ろう #7 参照)

[H1rono]

そういえば暫定完成

[H1rono]

タイヤ配置のイメージ 矢印はタイヤの正転方向

[H1rono]

番号つき足回り

ピン配置の例

番号	DIR pin	PWM pin
1	6	7
2	4	5
3	2	3

[H1rono]

モーターの出力値v1, v2, v3に対してmax(map(abs, [v1, v2, v3]))(in Python)が255を超えている時にnormalizeするとバグが起こらなくなりそう