python3通过v4l2获取图像数据适用的库
NVIDIA Jetson因为其硬件以及软件都是经过NV定制化的，因此可能与通用的Linux不太相同， 对于v4l2这个Linux下的视频设备框架尤其是如此。
目前发现的问题有：Jetson下尽量不要使用libv4l-dev包提供的v4l2_ioctl函数，
而应该使用系统的ioctl函数，v4l2capture这个包源码本身默认使用的是前者，
因此目前对他的源码进行了修改。
V4L2是Video For Linux 2的简称，它是Linux下用于管理视频流设备的设备驱动框架， V4L2很强大，涵盖非常多内容，但也同时导致它很繁杂，这里只做简单介绍。
v4l2-ctl用于进行V4L2设备的设置与控制的命令行工具，常用的命令如下：v4l2-ctl --list-devices列出所有的v4l2设备概要v4l2-ctl --device /dev/video0 --list-formats-ext列出/dev/video0设备的支持的扩展格式v4l2-ctl --device /dev/video0 --list-ctrls列出/dev/video0设备的支持的控制参数（注意这里列出来的不一定就能够正常工作，只是说明驱动支持而已）
v4l2-compliance --device /dev/video0测试设备的控制兼容性，具体每个控制有什么作用需要具体查阅V4L2的手册
import os
import select
import v4l2capture
if __name__ == '__main__':
width = 1920
height = 1080
video = v4l2capture.Video_device("/dev/video0")
# 该示例中，相机参数设置为，1920x1080分辨率的，格式为RG10
# 注意：
video.set_format(width,height, fourcc="RG10")
# 该示例中，相机不支持设置FPS, 支持设置需要设备支持VIDIOC_S_PARM
# video.set_fps(10)
video.create_buffers(10)
video.queue_all_buffers()
video.start()
# 这里使用的是poll，使用linux的selete方法也是可以的
pollerObject = select.poll()
pollerObject.register(video, select.POLLIN)
counter = 1;
while True:
print("reading a image %u" % counter )
fdVsEvent = pollerObject.poll(1000)
for descriptor, Event in fdVsEvent:
# image_data是原始的字节数据
image_data = video.read_and_queue()
print("read a image %u" % counter )
counter = counter + 1
video.close()