Py Robot Project

Descrizione

Il Problema "Z" che il rover dovrà risolvere è il seguente:

Cercare e riconoscere un QR code all'interno di un ambiente circoscritto, nel quale il rover naviga in totale sicurezza evitando gli ostacoli tramite i sensori ultrasuoni e la Pi-Camera. Una volta travto tale QR Code il Rover accendera il led della OpenMV Camera.

Specifice Hardware

Lista dei componenti da aggiungere al Rover

Sono i componenti che vorremmo implementare nel progetto.

Componenti già in possesso (durante il progetto)

• 1x OpenMV camera

Componenti compranti durante il progetto

• 1x Microswitch con levetta (il linck a seguire sono 10 pz e li useremo tutti) (acquistato dal gruppo)
• 1x MakerHawk Lidar Laser Range Modulo Modulo a Singolo Punto Micro Range Pixhawk Compatibile con Cavo (acquistato dall'Università)
• 1x Multistar LiHV ad alta capacità 5200mAh 3S multi-rotore Lipo pack (acquistato dall'Università)
• 1x Set 2 Lipo Voltage Checker (2S - 8S) (acquistato dall'Università)
• 1x Turnigy Accucel-6 80W 10A Balancer / Charger LiHV Capace (acquistato dall'Università)
• 1x Turnigy Temperature Sensor for Battery Charger (acquistato dall'Università)
• 1x Turnigy ignifugo LiPoly Bag Batteria (zip) (200x155x95mm) (acquistato dall'Università)
• 1x Sacco 18x22cm ai polimeri di litio ricarica Confezione (acquistato dall'Università)
• 1x Foglio Acrilico 500 x 250 X 4 mm (acquistato dal gruppo)
• 1x Set 4 cavi TX60 (acquistato dal gruppo)
• 1x Set 5 interruttori 16A 250V (acquistato dal gruppo)
• 1x PLA BLU ELETTRICO Ø 1,75 MM 750gr Modello 1PLA60507 (acquistato dal gruppo)
• 1x Set 20 viti e dadi 4 X 20 mm (acquistato dal gruppo)
• 1x Set 6 viti e dadi 6 X 50 mm (acquistato dal gruppo)
• 1x Set 20 dadi 6 mm (acquistato dal gruppo)
• 1x Set 30 viti e dadi (acquistato dal gruppo)

Specifiche Software

Specifiche richieste del Professore

• Cambiare OS da Raspbian a Ubuntu-Mate 16.04.2
• Implementare Ros Kinetic come Publish-Subscribe al posto MQTT
• Implementare IA in Prolog
• Implementare Pi-camera e algoritmo per la rilevazione degli ostacoli
• Implementare voltometro

Specifiche Aggiuntuve

• Modifica degli sketch degli arduini, standardizzazione in nodi ROS

Funzione del Microswitch con levetta

Data la scarsa precisone nel rilevare gli ostacoli sottili, ad esempio un piede della sedia, da parte dei tre sensori ad ultrasuoni, i Microswitch con levetta risolveranno tale problema funzionando come un Bumper Sensor.

Lista Cartelle e descrizione contenuto

py_robot: cartella pricipale che contiene tutto il progetto del rover fisico

py_robot_v_rep: cartella che contiene tutto il progetto in versione v-rep