aruco_rosについて

aruco_rosの中にlaunchがあるが、そこにはrealsenseとusbカメラを用いたアルコマーカー認識をできるlaunchがある

１．第一にキャリブレーションは各々しておく必要がある ２．認識するマーカーサイズは重要なので、マーカーサイズを測り、適宜launchファイルの"marker_size"の部分を変更すること ３．マーカーサイズに関して、もし難しければ以下のノードを起動することでアルコマーカーを作成することができる

  $ rosrun ar_track_alvar createMarker -s 5.0 -p

上記はサイズ5cmを指定しているが、実際には6.1cmくらいになるので,今回使用している"marker_size"には6.1が使用されている また、Enterを数回連打していればどんどんマーカーが作成できるため、キリがいいところで"-1"を入力すれば、ホームに.pngのマーカーが作成できる

realsense_ar_track.launch

   $ roslaunch aruco_ros realsense_ar_track.launch

Realsenseに関しては、realsense-viewerをできることを前提としています

uvc_track.launch

   $ roslaunch aruco_ros uvc_track.launch

uvc_cameraに関しては、パッケージをaptで入れておけば動くはず