Architecture

Task Manager와 Robot Planner는 Robot Manager로 묶여 로봇 내에서 동작함

1. Task Manager

Scene Manager로부터 Task를 위한 로봇의 세부동작을 받고, 그 동작을 순서대로 이행하는지 감시하고 관리

2. Robot Planner

• Robot Planner는 Task Manager로부터 명령 받은대로 로봇이 실제 동작하도록 함
• OpenCR과 Raspberry Pi(혹은 Robot Planner가 실행되는 PC) 서로 serial 통신하여 이동하고 모듈제어함

Prerequisites

1. System

테스트를 진행했던 로봇 환경은 다음으로 구성되어 있습니다.

• Hardware: Turtlebot3 waffle
• Operating System: Ubuntu 20.04.6 LTS
• Kernel: Linux 5.4.0-200-generic
• ROS version: noetic
• Manual SBC Setup for TurtleBot3 완료 (Robotis Emanual 하단 'expand' 참고)

2. ~/.bashrc

source /opt/ros/noetic/setup.bash
source ~/catkin_ws/devel/setup.bash

export ROS_MASTER_URI=http://{server-ip}:11311
export ROS_HOSTNAME={robot-ip}
export TURTLEBOT3_MODEL=waffle
export LDS_MODEL=LDS-02
export OPENCR_MODEL=waffle_noetic
export OPENCR_PORT=/dev/ttyACM0
export ROBOT_NAME={robot-name}

예를 들어, 다음의 값으로 대체해서 설정

구분	값
server-ip	192.168.0.77
robot-ip	192.168.0.81
robot-name	tb3_3

Run

cd ~/catkin_ws/src/
git clone https://github.com/lnalice/robot-task-manager.git
git clone https://github.com/lnalice/robot-planner.git
mv robot-task-manager task_manager
source ~/.bashrc # 혹은 source ~/catkin_ws/devel/setup.bash

## robot manager 실행
ROS_NAMESPACE=$ROBOT_NAME roslaunch task_manager robot_manager.launch multi_robot_name:=$ROBOT_NAME

Communication

1. Topic

토픽	설명	메시지 데이터 분류
/{robot_name}/task_manager/ctrl_module_req	task_manager로부터 모듈제어 요청받음	Action
/{robot_name}/task_manager/ctrl_module_res	task_manager의 모듈제어 요청에 응함	Action
/{robot_name}/task_manager/move_req	task_manager로부터 이동 요청받음	Action
/{robot_name}/task_manager/move_res	task_manager에 이동 완료 알림	Action
/{robot_name}/cmd_vel	OpenCR과 serial 통신(이동 요청)	Twist
/{robot_name}/module_pos	OpenCR과 seirial 통신 (모듈제어 요청)	Float64MultiArray

2. Message Data

아래의 표는 토픽으로 전달되는 데이터에 대해 설명합니다.

분류	자료형	데이터 구조	예시
Action(MOVE)	String	MOVE 로봇 seconds 직진속도 각속도 delay(sec)	"MOVE tb3_0 10 0.07 -0.01 0"
Action(MODULE)	String	MODULE 로봇 수직 모터 각도차 수평 모터 각도차 delay(sec)	"MODULE tb3_0 1380 650 0"
Twist	geometry_msgs/Twist
Float64MultiArray	std_msgs/Float64MultiArray

File Structure

├── CMakeLists.txt
├── README.md
├── launch
│   └── robot_manager.launch
├── package.xml
└── src
    ├── helper
    │   └── getLedStatus.py
    ├── publisher
    │   ├── blinkLedPub.py
    │   ├── cmdVelPub.py
    │   └── ctrlModulePub.py
    └── robot_planner.py

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