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bender_nav__usage

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Matías Pavez edited this page May 8, 2017 · 1 revision

#bender_nav usage

Package Summary

[TOC]

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A.- semantic_input_bridge

Utilidad para simplificar la creación de mapas semánticos por medio de rviz.

  • La aplicación abre Rviz y muestra la imagen del mapa.
  • Permite agregar poses al mapa semántico con la herramienta de rviz: 2D Pose Estimate. Se almacena tanto dirección como ángulo.
  • Con cada pose agregada se actualiza un archivo de extensión 'sem_map', que puede ser entregado al diccionario semántico para su posterior uso.

Usage

  1. Lanzar aplicación:
$ roslaunch bender_nav semantic_map_input_bridge.launch

Lo anterior cargará el mapa default: 'map.pgm' de la carpeta .../bender_nav/maps/ y almacenará los datos en el archivo 'tmp.sem_map', en la misma carpeta.

Tales archivos pueden ser cambiados en los parámetros del launchfile.

  1. Almacenar poses

Cada pose marcada en el mapa, con la herramienta 2D Pose Estimate, es cargada en el nodo del diccionario semántico y almacenada en el archivo requerido.

Por cada pose se almacenan 5 datos. 'position', 'orientation' y '/map' son obtenidos desde la aplicación, pero no hay forma de setear el 'id' y el 'type' desde Rviz, por lo que se les asigna un string numerado crecientemente.

Una vez almacenadas todas las poses, basta cerrar la aplicación. Notar que aún falta rellenar las id's y los tipos, para su futuro uso.

En caso de usar los parámetros por default, se recomienda renombrar el archivo generado, por algo más auto-explicativo que 'tmp.sem_map'.

B.- Mapping:

1.- Preparar Hardware:

  • Necesario:

    • Laser Front sobre el Pionner3AT
    • RosAria
    • Joystick

  • Imagen de ejemplo:

    • TODO

2.- Launchfile:

$ roslaunch bender_nav complete_map.launch

3.- Mapeo:

Se puede visualizar el avance del mapa utilizando Rviz, para mover el robot se puede utilizar el Joystick, 'q,e,w,s' o cualquier controlador que publique datos en /bender/nav/cmd_vel.

Una vez que se tenga el mapa deseado, se debe utilizar el comando:

$ rosrun map_server map_saver

lo que generará los archivos 'map.yaml' y 'map.pgm' en /home/user/. Tales archivos deben ser almacenados en la carpeta .../bender_nav/maps/

Una vez almacenados los archivos, ya se puede apagar todo.

C.- Navigation:

Se debe utilizar el launchfile:

$ roslaunch bender_nav complete_nav.launch
  • Por default, se lanzan los nodos correspondientes y se intenta conectar al hardware de bender.
  • El harware requerido es:
    • Base pioneer3AT: Device /dev/bender/base
    • Sensor laser_front: Device /dev/sensors/hokuyo_*

En caso de querer trabajar con el simulador stage, utilizar:

$ roslaunch bender_nav complete_nav.launch simulation:=true

con lo que no se necesita estar conectado a nada externo.

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