- 在xilinx官网上下载适配ZCU102的img文件
- 将img文件烧入SD卡中，推荐使用balenaEtcher软件
- 在Linux系统的电脑上使用GParted软件将ROOTFS分区扩展到填满整张SD卡
- 将SD卡插在ZCU102板上，开机运行
使用深鉴科技的ZU9配合深鉴科技的BOOT.bin文件，文件配置中采用静态IP上网。文件系统没有安装 dhcp的客户端，导致服务dhcp上网。
解决方法参考Debian系统无法DHCP上网
- 修改
/etc/network/interfaces关于eth0的配置，设置IP地址，采用静态的IP的形式连上网。 - 安装 dhcp 的客户端
sudo apt-get update sudo apt-get install dhcpcd5 - 在终端中运行一次 dhcpcd5
dhcpcd5 - 修改
/etc/network/interfaces关于eth0的配置，使能无线dhcp上网
ZU9自带的OpenCV并不是编译安装的，而是在安装DNNDK的时候安排的，所以缺少OpenCV对应的cmake配置文件，导致在ROS中找不到OpenCV。即使能够找到，DNNDK自带的OpenCV也缺少Opencv的许多官方库，比如解码工具就没有安装。需要重新编译安装OpenCV。
安装过程参考Ubuntu下源码安装Opencv完全指南和linux(Ubuntu16.04)下opencv3.4.1的安装和验证。
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删除OpenCV
sudo rm -r /usr/local/include/opencv2 /usr/local/include/opencv /usr/include/opencv /usr/include/opencv2 /usr/local/share/opencv /usr/local/share/OpenCV /usr/share/opencv /usr/share/OpenCV /usr/local/bin/opencv* /usr/local/lib/libopencv* -
安装所有依赖件
# 首先我们先移除系统中已经存在的依赖，这一部必须要做 sudo apt-get remove x264 libx264-dev # 然后安装我们需要的依赖 sudo apt-get install build-essential checkinstall cmake pkg-config yasm sudo apt-get install git gfortran sudo apt-get install libjpeg8-dev libjasper-dev libpng12-dev # 下面根据版本选择安装 # Ubuntu 14.04 sudo apt-get install libtiff4-dev # Ubuntu 16.04 sudo apt-get install libtiff5-dev sudo apt-get install libavcodec-dev libavformat-dev libswscale-dev libdc1394-22-dev sudo apt-get install libxine2-dev libv4l-dev sudo apt-get install libgstreamer0.10-dev libgstreamer-plugins-base0.10-dev sudo apt-get install qt5-default libgtk2.0-dev libtbb-dev sudo apt-get install libatlas-base-dev sudo apt-get install libfaac-dev libmp3lame-dev libtheora-dev sudo apt-get install libvorbis-dev libxvidcore-dev sudo apt-get install libopencore-amrnb-dev libopencore-amrwb-dev sudo apt-get install x264 v4l-utils sudo apt-get install libprotobuf-dev protobuf-compiler sudo apt-get install libgoogle-glog-dev libgflags-dev sudo apt-get install libgphoto2-dev libeigen3-dev libhdf5-dev doxygen -
下载OpenCV3.1.0，并解压
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编译安装
cd opencv-3.1.0 mkdir build cd build cmake -D CMAKE_BUILD_TYPE=Release -D CMAKE_INSTALL_PREFIX=/usr/local -D ENABLE_PRECOMPILED_HEADERS=OFF .. make sudo make install sudo sh -c 'echo "/usr/local/lib" >> /etc/ld.so.conf.d/opencv.conf' sudo ldconfig编译OpenCV时出错，致命错误：stdlib.h：没有这样的文件或目录(Error compiling OpenCV, fatal error: stdlib.h: No such file or directory) 解决方案：禁用预编译的头文件
-D ENABLE_PRECOMPILED_HEADERS=OFF -
配置bash
sudo vim /etc/bash.bashrc # 在最末尾添加 PKG_CONFIG_PATH=$PKG_CONFIG_PATH:/usr/local/lib/pkgconfig export PKG_CONFIG_PATH # 保存，执行如下命令使得配置生效 source /etc/bash.bashrc # 更新 sudo updatedb
- 在xilinx官网上下载DNNDK软件包，并解压
- 安装DNNDK
cd xilinx_dnndk_v2.08/ZCU102/ ./install.sh - 重启板卡，并更换带有DPU和superpoint后处理模块的BOOT.bin文件
ROS的安装参考Debian install of ROS Melodic
- 添加sources.list
# 可以使用官网的源，也可以使用镜像的源 sudo sh -c 'echo "deb http://packages.ros.org/ros/ubuntu $(lsb_release -sc) main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list' # 中科大 sudo sh -c '. /etc/lsb-release && echo "deb http://mirrors.ustc.edu.cn/ros/ubuntu/ stretch main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list' # 清华 sudo sh -c '. /etc/lsb-release && echo "deb http://mirrors.tuna.tsinghua.edu.cn/ros/ubuntu/ stretch main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list' - 添加keys
sudo apt-key adv --keyserver hkp://ha.pool.sks-keyservers.net:80 --recv-key C1CF6E31E6BADE8868B172B4F42ED6FBAB17C654 - 系统更新
sudo apt-get update - 安装ROS
sudo apt-get install ros-melodic-desktop-full - 初始化rosdep
sudo rosdep init rosdep update - ROS环境配置
echo "source /opt/ros/melodic/setup.bash" >> ~/.bashrc source ~/.bashrc - 安装rosinstall工具和其他依赖项
sudo apt install -rosinstall -rosinstall-generator -wstool build-essential
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下载ORB_SLAM2_SP.zip和rgbd_dataset_freiburg1_room.zip文件，将ORB_SLAM2_SP.zip解压到
/root/catkin_ws/src/目录下，将rgbd_dataset_freiburg1_room.zip解压到/root/Data/目录下ORB_SLAM2_SP.zip和rgbd_dataset_freiburg1_room.zip文件存放在sqGPU服务器（172.16.0.34）的/home/xuzhl/SP_SLAM/目录下
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初始化ROS工作空间
cd root/catkin_ws/src catkin_init_workspace -
编译工作空间
cd root/catkin_ws catkin_make -
在.bashrc文件中加入
source /root/catkin_ws/devel/setup.bash export ROS_PACKAGE_PATH=${ROS_PACKAGE_PATH}:/root/catkin_ws/src/ORB_SLAM2_SP/Examples/ROS -
链接lQt5::Widgets
编译SLAM时会出现报错 error: cannot find -lQt5::Widgets 原因是程序去找libQt5:Widgets.so但是系统里面是没有冒号的libQt5Widgets.so，需要把文件libQt5Widgets.so链接到libQt5::Widgets.so
cd /usr/lib/aarch64-linux-gnu/ sudo ln -s libQt5Widgets.so libQt5::Widgets.so
- 安装依赖项
sudo apt-get install libglew-dev - 安装Pangolin
git clone https://github.com/stevenlovegrove/Pangolin.git cd Pangolin mkdir build cd build cmake .. cmake --build . sudo make install
板上内存较小，无法满足SLAM编译的要求，需要开辟虚拟内存。这里开辟了8G的虚拟内存。
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创建虚拟内存
mkdir /opt/images/ dd if=/dev/zero of=/opt/images/swap bs=1024 count=8192000 mkswap /opt/images/swap -
启用虚拟内存
swapon /opt/images/swap
swapon /opt/images/swap需要每次开机都运行一次，可以写在.bashrc中。- 用
free命令可以看到当前的内存大小。
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编译SP-SLAM
cd /root/catkin_ws/src/ORB_SLAM2_SP/ ./build.sh编译到最后时会报错：
../../../../Thirdparty/superpoint/model/dpu_superpoint.elf:(.deephi.code.superpoint+0x0): first defined here ../../../../Thirdparty/superpoint/model/dpu_superpoint.elf:(.deephi.code.superpoint+0xe51c): multiple definition of `_dpu_superpoint_ConvNdBackward3_code'这是因为在cmake中将dpu_superpoint.elf文件链接了多次。 这是cmake的bug，目前还找不到修复的方法，临时解决方案是进入
/root/catkin_ws/src/ORB_SLAM2_SP/Examples/ROS/ORB_SLAM2_SP/build/CMakeFiles/目录，将ORB.dir、SP.dir、TUM.dir文件夹下的build.make和link.txt文件中的含有dpu_superpoint.elf的重复项删除，每个文件中只保留一条。修改完成后再次make
cd /root/catkin_ws/src/ORB_SLAM2_SP/Examples/ROS/ORB_SLAM2_SP/build/ make -
运行SP-SLAM
cd /root/catkin_ws/src/ORB_SLAM2_SP/Examples/ROS/ORB_SLAM2_SP/launch/ roslaunch TUM.launch